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龙图腾网获悉东南大学南通海洋高等研究院申请的专利一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861341.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法是由陈杨杨;刘天润设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法，方法包括：建立非线性时空系统和跟踪信号的数学模型；构建凝结神经网络，将开环误差系统的非线性时空不确定性近似为凝结权重乘以网络基向量的形式，偏置输入用时变扰动和时空逼近误差表示；构建李亚普诺夫函数，基于一种类滑模的光滑函数抵消剩余的偏置项，在反步法基础上设计虚拟控制律、参数自适应律和控制器。基于此方法设计的控制方案可实现非线性时空系统对任意可微跟踪信号的有效跟踪，确保了可调节的有界跟踪误差。同时指出当该类滑模函数中的可调参数满足平方可积条件时，跟踪误差渐进收敛到零。

本发明授权一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立非线性时空系统和跟踪信号的数学模型； S2、构建凝结神经网络，将开环误差系统的非线性时空不确定性近似为凝结权重乘以网络基向量的形式，偏置输入用时变扰动和时空逼近误差表示； S3、构建李亚普诺夫函数，基于一种类滑模的光滑函数抵消剩余的偏置项，在反步法基础上设计虚拟控制律、参数自适应律和控制器； 凝结神经网络逼近开环误差系统的非线性时空不确定性，具体为： 首先，定义误差变量，，其中，为虚拟控制律，为参考跟踪信号；计算开环误差系统，表达式为： ； 其次，定义函数为时空不确定性，其中，为状态向量，为时变参数向量；采用凝结神经网络逼近，最终表达式为： ； 其中为网络的凝结权重，为基向量，为未知时变扰动，为时空逼近误差； 设计虚拟控制律、参数自适应律和控制器，具体为： 设计虚拟控制律为： ； 其中为控制增益，,，并且，当，、和为自适应参数；参数自适应律设计为： ； ； ； 其中、和为自适应增益，最后，控制器设计为：。

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