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龙图腾网获悉普天物流技术有限公司申请的专利一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862843.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法及装置是由刘华睿;谢天;宋俊峰;付思豪;李燃;王卫军;刘云飞;何春来;宋小勇;王浩设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及RGV穿梭车控制领域，特别是涉及一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法。该方法包：S1、获取RGV穿梭车的负载重量。S2、基于负载重量，赋予RGV穿梭车一个最大运行速度。S3、基于最大运行速度，利用五段S型速度曲线算法，计算出RGV穿梭车的速度曲线。速度曲线包括加加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段和减减速阶段。S4、通过速度曲线控制RGV穿梭车运动。本发明通过在每次执行作业任务时检测负载重量，并给RGV穿梭车匹配合适的最大运行速度，再利用五段S型速度曲线算法计算出RGV穿梭车的速度曲线，进而在最大化RGV穿梭车运行效率的前提下，提高了RGV穿梭车运行的稳定性。

本发明授权一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种根据负载重量动态调节RGV穿梭车速度的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、获取所述RGV穿梭车的负载重量； S2、基于所述负载重量，赋予所述RGV穿梭车一个最大运行速度； S3、基于所述最大运行速度，利用五段S型速度曲线算法，计算出所述RGV穿梭车的速度曲线； 所述速度曲线包括加加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段和减减速阶段；其中， 所述加加速阶段为加速度大小逐渐增大的加速阶段； 所述减加速阶段为加速度大小逐渐减小的加速阶段； 所述匀速阶段为匀速运动的阶段； 所述加减速阶段为加速度大小逐渐增大的减速阶段； 所述减减速阶段为加速度大小逐渐减小的减速阶段； S4、通过所述速度曲线控制所述RGV穿梭车运动； 所述步骤S1包括： S101、获取所述RGV穿梭车的负载惯量比； S102、通过下式计算所述负载重量： ； 式中，dC为所述负载惯量比；M为所述负载重量；m为所述RGV穿梭车的自重；r为所述RGV穿梭车的车轮半径；i为所述RGV穿梭车减速器的减速比；Jd所述RGV穿梭车减速器的转动惯量；Jm为所述RGV穿梭车电机的转动惯量； 所述步骤S4中， 所述RGV穿梭车的急动度与时间之间的关系为： ; 式中，J为RGV穿梭车的急动度；t为时间，0～t1为所述加加速阶段；t1～t2为所述减加速阶段；t2～t3为匀速阶段；t3～t4为所述加减速阶段；t4～t5为所述减减速阶段； 所述RGV穿梭车的加速度与时间之间的关系为： ； 式中，J为RGV穿梭车的急动度；a为所述RGV穿梭车的加速度；T为时间间隔；t为时间，0～t1为所述加加速阶段；t1～t2为所述减加速阶段；t2～t3为匀速阶段；t3～t4为所述加减速阶段；t4～t5为所述减减速阶段；T3为所述RGV穿梭车匀速运动的时长； 所述RGV穿梭车的速度与时间之间的关系为： ; 式中，J为RGV穿梭车的急动度；T为时间间隔；t为时间，0～t1为所述加加速阶段；t1～t2为所述减加速阶段；t2～t3为匀速阶段；t3～t4为所述加减速阶段；t4～t5为所述减减速阶段。

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