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龙图腾网获悉深圳清华大学研究院;首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311201443.2，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备是由韩宇星;温江涛;李文斌;江波设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备，包括：获取内窥镜在推进过程中的推进位置和采集到的内窥镜图像；根据兴趣区域对应的中心线网络，对推进位置的累计误差进行修正，得到修正推进位置；将内窥镜图像输入预先训练的分叉预测神经网络模型，得到输出的分叉预测结果；根据中心线网络以及分叉预测结果，预测从修正推进位置到预先选定的推进终点的剩余推进路程、剩余推进时间以及在分叉口的目标推进支路；对引导分叉口的目标推进支路以及非目标支路进行标记，并根据剩余推进路程、剩余推进时间及支路标记后的分叉口进行推进引导。实时对内窥镜推进进行引导，避免向错误的支路推进内窥镜。提高了内窥镜推进的准确性。

本发明授权内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜推进引导方法，其特征在于，包括： 获取所述内窥镜的图像部在推进过程中的推进位置以及所述图像部采集到的内窥镜图像； 根据兴趣区域对应的中心线网络，对所述推进位置的累计误差进行修正，得到修正推进位置； 将所述内窥镜图像输入预先训练的分叉预测神经网络模型，得到所述分叉预测神经网络模型输出的分叉预测结果； 根据所述中心线网络以及所述分叉预测结果，预测从所述修正推进位置到预先选定的推进终点的剩余推进路程、剩余推进时间以及在分叉口的目标推进支路； 对所述分叉口的目标推进支路以及非目标支路进行标记，并根据所述剩余推进路程、所述剩余推进时间及支路标记后的分叉口进行推进引导； 其中，所述根据兴趣区域对应的中心线网络，对所述推进位置的累计误差进行修正，得到修正推进位置，包括： 从兴趣区域对应的所述中心线网络的关键节点中，确定与所述推进位置对应的目标关键节点； 根据所述目标关键节点对应的节点位置，对所述推进位置的累计误差进行修正，得到所述修正推进位置，包括：计算所述目标关键节点对应的节点位置与所述推进位置的距离，在该距离超过预设阈值的情况下，用所述目标关键节点对应的节点位置替换所述推进位置，得到所述修正推进位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳清华大学研究院;首都医科大学附属北京天坛医院，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新技术工业村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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