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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119624205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411537912.2，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法和系统是由江帆;刘一凡;朱真才;周公博;彭玉兴;周坪;卢昊;汤帅;孙丰中;倪云;黄谭设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法和系统，该方法通过视频采集设备获取巷道视频信息，分析识别巷道岩石破坏或变形的位置；对于有破坏或变形的位置，则提前降低单轨吊行驶速度，利用三维激光点云技术分析变形量；采用参照单轨吊关键尺寸的范围初步评判单轨吊在当前巷道内的通行性，若不可通行则进行多点云离线拟合精准判断；根据判断结果评估单轨吊的通行性，并为其提供行驶建议。本发明可实现煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估，为单轨吊安全运行提供保障。

本发明授权一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过安装在单轨吊的视频采集设备获取巷道岩石表面的视觉信息，识别巷道岩石破坏或变形的地方； S2、对于识别出岩石破坏或变形的地方，提前将单轨吊行驶速度降低至原速度的30%-50%；同时，通过安装在单轨吊上的点云数据采集设备获取巷道的点云数据，利用三维激光点云分析方法分析巷道岩石的变形量； S3：初步评判单轨吊在当前巷道内的通行性，采用参照单轨吊高度和宽度尺寸的范围来判断，若初步评判为可通行，则单轨吊保持正常速度行驶；若初步评判为不可通行，则进入步骤S4； S4、精确评估单轨吊在当前巷道内的通行性，通过获取的所述巷道的点云数据进行多点云离线拟合，获取巷道断面轮廓数据，并计算巷道岩石的精确变形量； S5：根据步骤S4计算得到的巷道岩石的精确变形量、车辆的尺寸，为单轨吊提供行驶建议； 步骤S3中，所述初步评判单轨吊在当前巷道内的通行性，同时满足以下两个公式，则初步评判为可通行，否则初步评判为不可通行； 0Δh≤0.1h 0Δw≤0.05w 其中，h为单轨吊车身高度，Δh为单轨吊车身高度方向的变化量；w为单轨吊车身宽度，Δw为单轨吊车身宽度方向的变化量； 步骤S4中，所述多点云离线拟合的方法具体包括以下步骤， S41、基于地面和巷道侧面投影进行巷道中线数据提取； S42、使用基于RANSAC算法的巷道断面轮廓分离模型，得到巷道断面轮廓数据并计算变形量； 步骤S5具体是：单轨吊需要考虑设备运行过程中出现的晃动情况，需要考虑其最大的摆动幅度为10°，在最大摆动幅度之外，单轨吊与巷道的巷壁之间设至少200mm的安全距离，且单轨吊与巷道顶部之间设500mm的安全距离，单轨吊底部与巷道底部之间设400mm的安全距离，根据此规定设计运输车辆安全可通行区域模型。

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