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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311176740.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统是由骆嫣然;王亚飞;李泽星;张睿韬;章翼辰;李若尧设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统在说明书摘要公布了：一种基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统，包括：先验OSM地图预处理模块、SLAM定位数据处理模块、数据对齐模块以及SLAM定位图优化模块。本发明通过提取OpenStreetMap类地图的地图环境信息，提取先验地图的拓扑信息和语义信息，与SLAM的定位信息实时对齐，使SLAM能够基于OSM地图信息调整定位，减少漂移，提高定位精确度。

本发明授权基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统在权利要求书中公布了：1.一种基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统，其特征在于，包括：先验OSM地图预处理模块、SLAM定位数据处理模块、数据对齐模块以及SLAM定位图优化模块，其中：先验OSM类地图预处理模块在离线阶段从原始的地图数据中提取得到带有对行驶有意义的语义节点的先验拓扑地图；SLAM定位数据处理模块通过SLAM算法结果，进行稀疏处理及关键点提取后以关键点生成SLAM拓扑定位信息图；数据对齐模块根据先验拓扑地图和SLAM拓扑定位信息图，进行对齐处理，并过滤出满足图优化条件的拓扑节点对；图优化模块基于对齐的地图节点数据，构建图优化系统，用于对原始的SLAM定位数据进行优化调整，得到减小SLAM定位漂移的SLAM拓扑定位信息图，经SLAM定位数据处理模块逆处理后得到更新后的SLAM定位数据，实现优化定位； 所述的语义节点的先验拓扑地图中，和分别代表拓扑地图当中的节点和边； 所述的SLAM拓扑定位信息图中，和分别代表当前时刻SLAM拓扑定位信息图当中的节点和边； 所述的原始的地图数据是指：先验OSM类路网地图，即类似OpenStreetMap格式的地图数据，包括：记录地图中某个点的经纬度坐标以及语义信息Nodes，标记为；包含由Nodes组成的道路或轮廓信息Ways，标记为以及贮存各个信息之间存在的关联信息Relations； 所述的拓扑节点对中，和两个节点集合的元素个数相同且一一对应匹配关系； 所述的地图节点数据是指：拓扑节点对； 所述的原始的SLAM定位数据是指：初次构建的SLAM拓扑信息地图； 所述的数据对齐模块与SLAM定位数据处理模块同频运行； 所述的对齐处理包括：拓扑信息对齐和语义信息对齐； 拓扑信息对齐是指：比较待匹配和的度，以及以自身为根节点展开的一定层级的子树的结构，根据度的差别以及子树结构的相似度作为对齐的第一层判断； 语义信息对齐是指：在包含语义信息的情况下，对待匹配判断是否可能具备该语义信息，带有路口语义标签的能够匹配到曲率更大的，另外，时刻之前的对齐节点已经存在，所以时刻的该模块专注处理新加入的，再与之前的匹配点集合并输出。

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