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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311176923.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统是由李泽星;王亚飞;骆嫣然;张睿韬;章翼辰;李若尧设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统在说明书摘要公布了：一种基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统，包括：先验OSM类地图处理模块、SLAM地图数据处理模块、全局地图粗对齐模块以及基于图优化的细对齐模块，本发明利用先验地图中共有的拓扑结构为关键点，构建拓扑地图作为地图对齐的中转结构，达到将感知地图与路网地图对齐，赋予SLAM地图全局坐标的效果，能够实现相对较高的精度完成SLAM地图的全局坐标标定，即地理意义上的经纬度坐标，并且SLAM地图与OSM对齐之后的语义信息关联，对于未来地图的应用有较好的应用延展性。

本发明授权基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统在权利要求书中公布了：1.一种基于OSM类地图的SLAM地图全局对齐系统，其特征在于，包括：先验OSM类地图处理模块、SLAM地图数据处理模块、全局地图粗对齐模块以及基于图优化的细对齐模块，其中：先验OSM类地图处理模块从原始的地图数据中提取出带有对行驶有意义的语义节点的先验拓扑地图；SLAM地图数据处理模块通过SLAM算法，得到SLAM地图数据，进行稀疏处理及关键点提取后以关键点生成SLAM拓扑信息地图；全局数据粗对齐模块对先验拓扑地图和SLAM拓扑信息地图进行粗对齐处理，并过滤出满足图优化细对齐条件的拓扑地图节点对；图优化细对齐模块根据待对齐的地图节点数据构建图优化系统对初次构建的SLAM拓扑信息地图进行优化调整，得到优化后的SLAM拓扑信息地图，经SLAM地图数据处理模块逆处理后得到包含全局坐标的SLAM地图； 所述的先验拓扑地图中，和分别代表拓扑地图当中的节点和边； 所述的SLAM拓扑信息地图中，和分别代表SLAM拓扑地图当中的节点和边； 所述的原始的地图数据是指：先验OSM类路网地图，也就是类似OpenStreetMap格式的地图数据，包括：记录地图中某个点的经纬度坐标以及语义信息Nodes，标记为；包含由Nodes组成的道路或轮廓信息Ways，标记为以及贮存各个信息之间存在的关联信息Relations； 所述的粗对齐处理包括：拓扑信息对齐和语义信息对齐； 拓扑信息对齐是指：比较待匹配和的度，以及以自身为根节点展开的一定层级的子树的结构，根据度的差别以及子树结构的相似度作为对齐的第一层判断； 语义信息对齐是指：在包含语义信息的情况下，对待匹配判断是否可能具备该语义信息； 所述的待对齐的地图节点数据是指：拓扑地图节点对，也就是粗对齐的结果，其中：和两个节点集合的元素个数相同且一一对应匹配关系； 所述的优化调整是指：根据图优化系统中，，保持集合中节点属性固定，作为优化的基准之一； ，将图优化细对齐模块得到的SLAM地图数据和SLAM地图数据处理模块得到的SLAM拓扑信息地图中的边再次作为图优化细对齐模块的输入，进行迭代优化，直到达到迭代最大次数或优化误差小于误差阈值为止，得到优化后的SLAM拓扑信息地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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