南京信息工程大学朱彤获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611351B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901258.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置是由朱彤;荣欢;马廷淮;张新厂;耿亚泽设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置，本发明根据当前时刻的无人驾驶车辆的状态序列和皮质‑基底神经节‑丘脑网络生成当前时刻的避障动作，并基于当前时刻的避障动作优化下一时刻的皮质‑基底神经节‑丘脑网络，在皮质‑基底神经节‑丘脑网络优化过程中，根据相邻时刻的奖励差值，累加皮质‑基底神经节‑丘脑网络对环境的警惕值，在累加的警惕值未超过第二阈值时，依次基于尖峰时序依赖性可塑性机制和多巴胺调节机制优化皮质‑基底神经节‑丘脑网络，在累加的警惕值超过第二阈值时，基于遗传算法的离线演化方法优化皮质‑基底神经节‑丘脑网络，实现了对不同复杂环境快速适应和决策准确的避障方法。
本发明授权一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻车道场景中的无人驾驶车辆的状态序列； 根据状态序列和脉冲神经网络，生成无人驾驶车辆当前时刻的避障动作；其中，脉冲神经网络为皮质-基底神经节-丘脑网络； 将避障动作与当前时刻环境进行交互，生成当前时刻环境给予的奖励；其中，当前时刻环境为当前时刻车道场景中的环境； 若当前时刻的奖励和上一时刻的奖励的差值超过第一阈值，将当前时刻环境复制到环境回放池，并计算至当前时刻累加的警惕值；其中，警惕值为脉冲神经网络对环境的警惕值； 若至当前时刻累加的警惕值未超过第二阈值，依次基于尖峰时序依赖性可塑性机制和多巴胺调节机制优化脉冲神经网络；其中，优化后的脉冲神经网络用以生成无人驾驶车辆下一时刻的避障动作； 若至当前时刻累加的警惕值超过第二阈值，根据环境回放池中的当前时刻环境，基于遗传算法的离线演化方法优化脉冲神经网络。
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