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龙图腾网获悉北京中科鸿泰医疗科技有限公司申请的专利一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742788.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法是由奉振球;杜彬;彭亮设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法。所述介入手术机器人包括机械臂和递送装置，所述递送装置安装在所述机械臂的末端，所述介入手术器械安装在递送装置上，所述方法包括：控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置；控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作。本发明实施例提供的介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法，提高了介入手术器械操作的稳定性和可靠性。

本发明授权一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人的介入手术器械操作装置，采用介入手术机器人的介入手术器械操作方法，其特征在于，所述介入手术机器人包括机械臂和递送装置，所述递送装置安装在所述机械臂的末端，所述介入手术器械安装在递送装置上，所述方法包括： 控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置； 控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作； 其中，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第一递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械为导管；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括： 检测安装在所述第一递送模块和第二递送模块之间的导管的拉伸状态； 若所述导管的拉伸状态为弯曲状态，则控制所述第一递送模块进入弯曲递送模式进行所述导管递送； 若所述导管的拉伸状态为绷直状态，则控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块进入绷直递送模式进行导管递送； 其中，所述控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块进入所述绷直递送模式进行导管递送包括： 控制所述第一递送模块向第一方向移动所述导管、控制所述机械臂带动所述第二递送模块向靠近所述第一递送模块的方向移动并控制所述伸缩递送模块缩短所述第一端和所述第二端之间的距离以实现所述导管的递送； 所述第一递送模块包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送模块进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括： 通过所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，以夹紧所述导管； 通过所述第二电机控制所述推进滚轮旋转，以使所述导管向第一方向移动； 所述方法还包括： 若所述导管处于绷直状态，控制所述第一递送模块松开所述导管； 控制所述第二递送模块带动所述导管旋转。

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