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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;深圳国创具身智能机器人有限公司申请的专利多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736061.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置是由付樟华;刘擎权;罗莉设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置，用于提升路径规划的效率。本申请实施例多机器人编队路径确定方法包括：获取编队的初始位置和初始形态，并获取所述编队的目标位置和目标形态，所述形态表明所述编队中多个机器人在编队坐标系下的位置；基于预设的样本生成算法，根据所述初始位置、所述目标位置和所述目标形态生成所述编队的至少一个样本位置和所述样本位置上的形态；基于所述编队在所有位置上的形态，在所有位置中符合第一预设条件的两个位置之间生成路径片段，以生成由多个所述路径片段构成的路径树；基于预设的路径规划算法从所述路径树中找出满足第二预设条件的所述初始位置至所述目标位置的目标路径。

本发明授权多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种多机器人编队路径确定方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括： 获取编队的初始位置和初始形态，并获取所述编队的目标位置和目标形态，所述形态表明所述编队中多个机器人在编队坐标系下的位置； 基于预设的样本生成算法，根据所述初始位置、所述目标位置和所述目标形态生成所述编队的至少一个样本位置和所述样本位置上的形态； 基于所述编队在所有位置上的形态，在所有位置中符合第一预设条件的两个位置之间生成路径片段，以生成由多个所述路径片段构成的路径树；其中，所述基于所述编队在所有位置上的形态，在所有位置中符合第一预设条件的两个位置之间生成路径片段，包括： 从所述编队所有的位置中任选两个位置作为检测位置；在第一个所述检测位置上所述编队的形态中任选一个未被检测过的第一机器人位置，并在第二个所述检测位置上所述编队的形态中任选一个未被检测过的第二机器人位置；判断所述第一机器人位置与所述第二机器人位置之间是否存在一条无碰撞轨迹； 若存在，则在所述第一机器人位置与所述第二机器人位置之间生成一条无碰撞的机器人轨迹；判断机器人轨迹的数量是否与所述编队的机器人数量一致；若一致，则在第一个所述检测位置和第二个所述检测位置之间生成路径片段，返回执行第二指定步骤，直到所述编队所有的位置均被选过为止，所述第二指定步骤为从所述编队所有的位置中任选两个位置作为检测位置；若不一致，则返回执行第三指定步骤，所述第三指定步骤为在第一个所述检测位置上所述编队的形态中任选一个未被检测过的第一机器人位置，并在第二个所述检测位置上所述编队的形态中任选一个未被检测过的第二机器人位置； 若不存在，则在第一个所述检测位置上所述编队的形态中任选一个未被检测过的机器人位置作为新的第一机器人位置，并返回执行第四指定步骤，直到第一个所述检测位置上所有机器人位置均未能与所述第二机器人位置之间生成一条无碰撞的机器人轨迹时，返回执行所述第二指定步骤，其中，所述第四指定步骤为判断所述第一机器人位置与所述第二机器人位置之间是否存在一条无碰撞轨迹； 基于预设的路径规划算法从所述路径树中找出满足第二预设条件的所述初始位置至所述目标位置的目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院;深圳国创具身智能机器人有限公司，其通讯地址为：518129 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLDG2-14、15层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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