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龙图腾网获悉南京宝坚电子科技有限公司申请的专利无人售货机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770377.5，技术领域涉及：G07F9/00；该发明授权无人售货机系统是由杨志坚;高龙;秦涛;朱爱东;钱荣;刘炜;邱朋设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人售货机系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及无人售货机系统，包括图像采集模块：用于采集售货机中的商品图像；图像传输模块：用于将图像采集模块采集的图像传输至管理控制模块；姿态传感器：用于监测和计算售货机的开关门角度并将数据传输至管理控制模块；管理控制模块：用于接收和分析摄像头捕获的图像数据，以及姿态传感器提供的开关门角度信息，以监控售货机的工作状态和商品陈列情况；数据库：用于存储图像数据。本发明使用摄控一体机，实现对售货机状态的实时监测和远程控制，摄像头角度可调功能满足不同拍摄需求，提高系统的灵活性和适用性；姿态传感器结合加速度计和陀螺仪，确保对售货机状态的准确监测和控制。

本发明授权无人售货机系统在权利要求书中公布了：1.无人售货机系统，其特征在于，包括： 图像采集模块1基于MIPI双摄，MIPI双摄的摄像头的需求包括两种，MIPI双摄的两个镜头角度需要满足左侧参照垂直线15-30°可调；右侧参照水平线25-35°可调，用于采集售货机中的商品图像； 图像传输模块2：用于将图像采集模块1采集的图像传输至管理控制模块4； 姿态传感器3包括加速度计和陀螺仪，用于监测和计算售货机的开关门角度并将数据传输至管理控制模块4，姿态传感器3计算售货机的开关门角度基于互补滤波算法，计算步骤如下： S1：利用加速度计得到的倾斜角度： ； 其中，为倾斜角度，为加速度计的y轴分量；为加速度计的z轴分量；为加速度计数据中的噪声项； S2：利用陀螺仪得到的角度变化： ； 其中，为角度估计值；为上一时刻的角度估计值；为角速度数据；为采样的时间间隔；为陀螺仪数据中的噪声项； S3：将加速度计和陀螺仪的结果进行互补滤波后的角度估计值： ； 其中，为经过互补滤波后的角度估计值；为滤波系数； 管理控制模块4用于接收和分析摄像头捕获的图像数据，以及姿态传感器3提供的开关门角度信息，以监控售货机的工作状态和商品陈列情况；且管理控制模块4包括图像处理模块41、图像识别模块42和监控分析模块43； 图像处理模块41用于传输过来的图像进行预处理； 图像识别模块42用于对图像中的商品进行识别判断，其中，图像识别模块42基于SIFT算法对输入图像进行识别和判断，步骤如下： S8：提取图像中的SIFT特征，包括在图像中检测关键点，计算这些关键点周围区域的梯度信息，并生成每个关键点的128维SIFT描述子； S9：对于所有待匹配的图像，都提取SIFT特征并存储这些特征，建立一个包含所有图像SIFT特征的特征库； S10：将查询图像的每个特征描述子与特征库中的所有描述子进行比较，表达式为： 描述子为，其中，表示描述子向量中第个元素； 两个描述子之间的距离表示为： ； 其中，分别表示输入的待检测商品图像的描述子；表示特征库中对应的特征描述子；表示输入的待检测商品图像向量中的第个分量；特征库中对应向量中的第个分量；表示第个分量的权重； S11：最终将匹配结果可视化展示出来，显示查询图像和匹配图像之间的对应关系，从而实现图像识别匹配的目的； 监控分析模块43用于对售货机的工作状态和商品陈列情况进行监控分析， 数据库5包括实时数据库51和历史数据库52，实时数据库51用于存储图像传输模块2传输过来的需要识别商品的图像；历史数据库52用于存储事先保存的商品的图像。

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