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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司玉溪供电局申请的专利一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862930.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法是由赵俊超;吕金生;尹红;徐敏;陈运忠;杨达;马凡;韩涛;龚伟;施正德;韩承志设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于APF‑IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法，包括以下步骤：参数初始化，节点扩展，路径优化与平滑，以及以及使用三次样条曲线拟合或多项式插值对路径进行平滑处理，最后，通过设置算法终止条件输出优化和平滑后的无人机飞行路径。本发明的一种基于APF‑IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法通过吸引力与斥力结合自适应步长和采样角度优化，实现了路径规划的高效性和避障安全性，同时通过路径平滑处理提高了路径的平滑性与可执行性，适用于复杂救灾环境中无人机的高效路径规划。

本发明授权一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、参数初始化，包括以下步骤： S1、定义任务空间与状态空间； S2、定义无人机动力学模型； S3、规划参数初始化，包括：定义起点Qstart与目标点Qgoal，确定算法参数，定义搜索树； 步骤2、节点扩展，包括以下步骤： S4、吸引力与斥力计算； S5、自适应搜索范围，包括：根据合力方向限制采样角度范围并在该角度范围内搜索随机采样点Prand，碰撞检测与节点选择； S6、动态步长调整； S7、新节点生成； 步骤3、路径优化与平滑，包括以下步骤： S8、计算转向角并设定约束条件； S9、路径切割与优化，包括：路径切割与局部路径优化，所述路径切割具体为：对生成的全局路径进行分段切割，所述局部路径优化具体为：对每一段路径，检查起点和终点之间的直线是否穿越障碍物，若无碰撞，删除中间节点，直接连接两节点，减少转弯次数，并确保转向角满足约束条件； S10、路径平滑：使用曲线拟合或多项式插值，对路径进行平滑处理，减小路径的曲率变化； 步骤4、算法终止条件，包括：到达目标点和达到最大迭代次数，所述到达目标点的具体条件为：当新节点Qnew与目标点Qgoal之间的距离满足; , 其中，表示预设的收敛阈值，即新节点到目标点的距离容差； 结束搜索，输出最终路径； 所述达到最大迭代次数具体为：若达到最大采样次数COUNT_MAX，结束搜索，返回未找到可行路径的信息； 步骤5、输出结果：输出优化和平滑后的无人机飞行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电网有限责任公司玉溪供电局，其通讯地址为：653199 云南省玉溪市红塔区红塔大道42号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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