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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411691502.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统是由何弢;廖文龙;李现飞;彭湃设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统，该方法包括：S1数据输入：输入多模态数据和自车状态，其中，多模态数据包括点云和多视图图像；S2特征编码：将点云和多视图图像分别通过点云编码器和图像编码器获得BEV视角下的点云特征Fl和多视图图像特征Fi，并将自车状态通过自车编码器编码获得自车状态的查询特征Qe；S3环境感知：分别通过3D障碍物检测、地图检测和红绿灯检测获得目标状态Sa和目标特征Qa、地图状态Sm和地图特征Qm、红绿灯状态St和红绿灯特征Qt，并通过静态场景的Occupancy检测获得Occupancy状态的预测结果Sc；S4同步预测及规划：通过自回归方式将未来N个时刻的自车状态和目标状态拆解为利用过去及当前时刻的状态及环境信息预测下一时刻的状态，依次往复得到所有N个时刻的状态。

本发明授权基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤： S1数据输入：输入多模态数据和自车状态，其中，多模态数据包括点云和多视图图像； S2特征编码：将点云和多视图图像分别通过点云编码器和图像编码器获得BEV视角下的点云特征Fl和多视图图像特征Fi，并将自车状态通过自车编码器编码获得自车状态的查询特征Qe； S3环境感知：分别通过3D障碍物检测、地图检测和红绿灯检测获得目标状态Sa和目标特征Qa、地图状态Sm和地图特征Qm、红绿灯状态St和红绿灯特征Qt，并通过静态场景的Occupancy检测获得Occupancy状态的预测结果Sc； S4同步预测及规划：通过自回归方式将未来N个时刻的自车状态和目标状态拆解为利用过去及当前时刻的状态及环境信息预测下一时刻的状态，依次往复得到所有N个时刻的状态；其中， 步骤S4具体包括： S41：将T时刻的自车特征Qe和目标特征Qa合并后得到查询Q； S42：将T时刻的自车状态Se和目标状态Sa合并后经过位置编码器得到位置编码特征Qpos； S43：将红绿灯状态St、Occupancy状态Sc、地图状态Sm合并之后分别经过状态编码器和位置编码器分别得到环境状态特征Ese和Kpos； S45：将红绿灯特征Qt、Occupancy特征Qc、地图特征Qm合并之后跟环境状态特征Ese相加后得到特征K和V； S46：将Q、Qpos、K、V和Kpos一起送入transformer得到下一时刻，即T+1时刻的状态。

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