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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672347.0，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统是由程向红;吴建峰设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统，对每帧图像提取线特征，并且追踪相邻帧中的线特征；使用惯性测量单元信息做积分运算，去除雷达扫描点云中的运动畸变；对去畸变的点云提取带有角点、面点和地面点标签的特征；对视觉线特征坐标进行求解，求解的视觉线特征坐标包括视觉地面线特征、视觉垂直视觉线特征和其余线形特征，利用角点求解垂直视觉线特征，利用地面点求解地面视觉线特征，其余线形特征根据面点计算得出；最后将得到的视觉线特征坐标的重投影误差以及惯性测量单元预积分残差送入基于图优化的紧耦合视觉惯性非线性优化状态估计器中，该估计器能更准确地估计线特征的三维坐标，大幅度提升定位精度。

本发明授权一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、提取并追踪图像线特征：对每帧图像提取线特征，并追踪相邻帧中的线特征； S2、去除点云运动畸变：使用惯性测量单元信息做积分运算，去除雷达探测的点云中的运动畸变；具体为：对任意一帧雷达点云，以雷达扫描到的第一个点为起点，对高频惯性测量单元信息积分，对除第一点之外的后续所有点，计算其到第一点的时间关系，利用对应惯性测量单元信息积分结果推算该点的坐标，最后整合所有点云得到一帧去畸变的新点云； S3、点云特征提取：对经过步骤S2去畸变的点云提取带有标签的特征，所述标签至少分为角点、面点和地面点； S4、视觉线特征坐标求解：所述求解的视觉线特征坐标包括视觉地面线特征、视觉垂直线特征和其余线形特征， 所述视觉地面线特征的求解：基于步骤S3的地面点，利用地面点云信息计算采样点的深度，根据三维采样点坐标拟合地面特征而得到； 所述视觉垂直线特征的求解：基于步骤S3的角点，使用直线拟合及线段裁剪的方法对视觉垂直线形特征的坐标进行求解； 所述其余线形特征的求解：基于步骤S3的面点，对二维视觉线形特征采样，分为多个三维采样点，利用面点信息计算采样点的深度，根据三维采样点坐标拟合其余线形特征而得到； S5、紧耦合定位：将步骤S4得到的视觉线特征坐标以及惯性测量单元预积分残差送入基于图优化的紧耦合视觉惯性非线性优化估计器中，通过最小化损失函数得到运动载体的最优姿态估计。

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