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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119513446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411413916.X，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法、装置及系统是由李都帅;李洋;边有钢;王广才;胡满江;丁荣军;杨智元;蒲雨轩;李政天设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法及装置，其包括：步骤一，建立DVL测速模型；步骤二，建立DVL误差损失函数，用等价的四元数代替并重新组织各项；步骤三，利用BP神经网络和粒子群优化算法迭代得到最小值，以所述最小值标定所述的DVL误差标定。本发明能够确保标定过程的优化速度和准确性。

本发明授权基于BP神经网络和粒子群优化的DVL误差校正方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BP神经网络和粒子群优化的多普勒速度计DVL误差校正方法，其特征在于，包括： 步骤一，建立DVL测速模型， 其中，vd是DVL提供的水下潜航器的速度，vn是GPS提供的水下潜航器的速度，kd是DVL比例因子，为INS坐标系到DVL坐标系安装误差角方向余弦阵，为GPS坐标系到INS坐标系安装误差角方向余弦阵，是由陀螺仪在INS坐标系中测量的自身角速度，lb为DVL坐标系原点到INS坐标系原点的负臂向量； 步骤二，建立DVL误差损失函数；包括： 根据式1构造观测方程： 令得到观测方程： 用等价的四元数代替并重新组织各项，得到式23： 其中，k是四元数的二次函数，是的共轭矩阵； 建立DVL误差损失函数为： 其中，norm·是计算模的算子； 步骤三，利用BP神经网络和粒子群优化算法求解DVL误差损失函数的最小值，得到对应的四元数以求解到的四元数进行DVL误差校正； 步骤三包括： 通过BP神经网络预测初始四元数； 使用粒子群优化算法优化初始四元数，以最后得到的优化的四元数作为求解到的四元数； 使用粒子群优化算法优化四元数包括： 随机生成粒子群的每个粒子的初值，每个粒子被随随机分配速度初始值和位置初始值，每个粒子对应一个四元数且 将每个粒子的四元数代入DVL误差损失函数,以计算结果作为每个粒子的适应度值； 若粒子群的最小适应度值满足阈值条件，则以最小适应度值对应的四元数作为优化结果； 若粒子群的最小适应度值不满足阈值条件，更新粒子群中粒子的速度值和位置值，并以当前粒子群的最小适应度值对应的四元数计算BP神经网络预测的误差，更新BP神经网络预测的参数。

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