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龙图腾网获悉中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局申请的专利关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411913717.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由李阳;曹洪铭;代研宇;郑传鹏;刘志强;李强;王电处;崔学龙;周国恩;李瑜设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及外骨骼控制技术领域。本方法能够提高外骨骼的控制精度。方法包括：从肌电信号中提取测量矩阵，根据测量矩阵对肌电信号进行压缩感知处理；对得到的目标肌电信号进行信号重构，得到稀疏表示结果，对稀疏表示结果进行全波整流处理，得到信号包络；根据稀疏表示结果和信号包络通过生物力学模型估算主动成分和被动成分，得到主动力和被动力，根据主动力、被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值；根据关节扭矩值和转动惯量，得到期望角加速度以及角加速度控制参数，根据角度控制参数、角速度控制参数和角加速度控制参数，生成控制信号；控制信号用于外骨骼控制。

本发明授权关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种关节扭矩的估算与应用方法，其特征在于，所述方法包括： 获取采集到的肌电信号，从所述肌电信号中提取测量矩阵，获取稀疏基，根据所述稀疏基对所述肌电信号进行稀疏表示处理，得到稀疏表示下的肌电信号；利用所述测量矩阵，对所述稀疏表示下的肌电信号进行压缩测量，得到低维测量信号，并根据所述低维测量信号对所述肌电信号进行压缩感知处理，得到目标肌电信号； 对所述目标肌电信号进行信号重构，得到所述目标肌电信号的稀疏表示结果，将所述稀疏表示结果中的交流电信号转换为同一方向的直流电信号，得到全波整流后的信号；将所述全波整流后的信号通过低通滤波器进行滤波处理以及振幅计算，得到所述目标肌电信号的振幅；将所述振幅随时间变化形成平滑曲线，作为所述目标肌电信号的信号包络； 根据所述稀疏表示结果和所述信号包络通过生物力学模型估算主动成分和被动成分，得到主动力和被动力，根据所述主动力、所述被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值； 根据所述关节扭矩值和转动惯量，得到关节的期望角加速度以及所述期望角加速度对应的角加速度控制参数，根据角度控制参数、角速度控制参数和所述角加速度控制参数，生成控制信号；所述控制信号用于外骨骼控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局，其通讯地址为：671099 云南省大理白族自治州大理市经济开发区富海路185号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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