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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677767.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法是由王晓峰;邹风山;孙铭泽;魏士震;鲍锦秋;刘伟设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人误差校准领域，具体说是一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法，包括以下步骤：1将视觉相机固定在机械臂末端，将标志物固定在机械臂工作区域范围内；2手动操作机械臂，改变固定在机械臂末端相机的空间位置，记录对应所有位姿数据，并多次移动机械臂，采集多组标定数据；3获取改变固定在机械臂末端相机的空间位置时标志物的位姿变化，构造基于零位偏差和手眼位姿偏差的标定方程；4将采集到的多组标定数据带入标定方程，进行寻优后，得到机械臂零位偏差和手眼位姿变换矩阵，并补偿到机械臂控制器的配置中。本发明仅需通过一次标定过程，即可同时完成机械臂零位偏差校准和机械臂与视觉设备之间的手眼位姿变换的校准。

本发明授权一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将视觉相机固定在机械臂末端，将标志物固定在机械臂工作区域范围内； 2保持标志物始终在相机的可视范围内，手动操作机械臂，改变固定在机械臂末端相机的空间位置，记录对应所有位姿数据，并多次移动机械臂，采集多组标定数据； 在所述步骤2中，当视觉相机选取为采集点云的三维相机时，采用三维标定物固定在机械臂工作区域范围内； 则所述标定数据为：机械臂各关节的旋转角度值，以及标定球球心在三维相机坐标系下的空间位置； 其中，机械臂的旋转角度值在机械臂的控制器中获取，球心坐标位置通过对三维相机拍摄的点云数据执行球面处理获取； 3获取改变固定在机械臂末端相机的空间位置时标志物的位姿变化，根据标志物的位姿变化，构造基于零位偏差和手眼位姿偏差的标定方程； 所述获取改变固定在机械臂末端相机的空间位置时标定球的位姿变化，具体为： 当视觉相机选取为采集点云的三维相机时，设机器人的基坐标系在点上，机器人的末端在点上，相机的原点在点上，标定球的球心位置为，则在基座坐标系下标定球的位姿变换为：；机器人末端到相机原点的位姿变换始终不变，为；在视觉相机视角下，标定球的位姿变换表示为： 1 其中，为第i个姿态时标定球的球心在相机视角下的位置变换，表示第i个姿态时机器人基座坐标相对于机器人末端的位姿变换； 所述根据标志物的位姿变化，构造基于零位偏差和手眼位姿偏差的标定方程，具体为： 当视觉相机选取为采集点云的三维相机时，由于三维相机在测量标定球时只能检测位移信息，无法获取姿态变换，机械臂1轴的零位可以是任意位置，则在零位偏差标定时1轴的零位不参与标定；在采集多组数据进行标定的情况下，设定机械臂各个连杆参数以及不同姿态下机器人各个关节值为已知的，则六轴机械臂基座相对于末端的变换矩阵为各个关节的零位偏差的函数，即： 2 将各个关节的零位偏差的函数带入公式1，并取出的位置部分，得到基于视觉的机器人零位偏差的标定方程为：； 其中，为在视觉相机坐标系视角下，标定球的位置坐标值，为标定球相对于机器人基座的位置坐标； 4将采集到的多组标定数据带入标定方程，进行寻优后，得到机械臂零位偏差和手眼位姿变换矩阵，并补偿到机械臂控制器的配置中，完成偏差标定。

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