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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089373.6，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统是由王选;汤自林;陈龙;曾致贤设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统。方法包括：获取末端的末端活动空间与基部的第一相对位置关系；获取目标工作空间与基部的第二相对位置关系；基于第一相对位置关系以及第二相对位置关系，确定机器人的目标位置并控制机器人运动到目标位置。采用本方法能够确地确定机器人的目标位置，从而可以准确有效地确定机器人的摆位信息，进而可以提高机器人的可操作性。

本发明授权机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人位置确定方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括基部以及安装在所述基部上的机械臂，所述机械臂包括末端和多个关节，所述方法包括： 获取所述末端的原始活动空间；所述原始活动空间包括多个原始位姿点云，所述原始位姿点云通过对应的关节值集合得到，所述关节值集合通过所述多个关节对应的关节值得到； 从多组关节值集合中获取当前关节值集合；所述当前关节值集合为多组关节值集合中的任意一个； 确认所述当前关节值集合对应的关节边界指标值、末端碰撞指标值以及关节奇异构型指标值； 获取所述关节边界指标值对应的第一指标权重、所述末端碰撞指标值对应的第二指标权重和所述奇异构型指标值对应的第三指标权重； 按照所述第一指标权重、所述第二指标权重和所述第三指标权重，分别对所述关节边界指标值、所述末端碰撞指标值以及所述关节奇异构型指标值进行加权处理； 将所述加权处理后的关节边界指标值、末端碰撞指标值以及关节奇异构型指标值中，最小的指标值作为所述末端的可操作指标； 根据所述可操作指标对所述原始位姿点云进行筛选，得到所述末端的目标位姿点云； 根据所述末端的目标位姿点云，确定所述末端的末端活动空间； 获取所述末端的末端活动空间与所述基部的第一相对位置关系； 获取目标工作空间与所述基部的第二相对位置关系； 基于所述第一相对位置关系以及所述第二相对位置关系，确定所述机器人的目标位置并控制所述机器人运动到所述目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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