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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119494269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411563114.7，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法是由刘巧斌;莫晓昊;杨帆;莫智英设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法，该方法包括下述步骤：获取实时动态驾驶场景的采样数据集；筛选多车交互的完整换道场景；进行原始含噪数据的滤波预处理；基于中点分步换道假设构建换道轨迹模型，以跨越车道线时刻为节点，对换道过程分段建模，基于横纵向解耦的换道轨迹模型，开展轨迹特征参数辨识，挖掘轨迹特征参数分布规律，凝练换道场景参数分布特征；基于高斯混合模型提取换道场景参数分布特征，提出场景多维参数的联合概率模型；提取换道场景分布梯度信息；进行哈密尔顿蒙特卡洛抽样；形成换道加速测试场景库。本发明实现对换道轨迹降维和高精度重绘，完成关键场景参数外推和高精高效换道加速测试场景库的构建。

本发明授权一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法，其特征在于，包括下述步骤： 获取自然驾驶情况下的场景参数，得到驾驶场景的采样数据集； 筛选采样数据集中的复杂动态交通场景下的完整换道场景； 对筛选后的采样数据集进行数据预处理； 基于换道中点分步假设构建换道轨迹模型，以跨越车道线时刻为节点，对换道过程进行分段建模； 获取真实轨迹数据，基于换道轨迹模型拟合符合设定精度要求的真实换道轨迹得到轨迹特征参数，并统计轨迹特征参数分布规律，得到换道场景参数分布特征； 基于高斯混合模型对换道场景参数分布特征进行拟合，以期望最大为目标对高斯混合模型参数进行估计，得到多维参数的联合概率分布； 提取换道场景分布梯度信息； 构建哈密尔顿动力学模型并进行哈密尔顿蒙特卡洛抽样； 使用MH接受条件判断是否接受哈密尔顿蒙特卡洛抽样的样本，若接受抽样，则储存接受的样本的场景参数为加速测试场景库，对加速测试场景库的参数分布特征进行统计及对比，构建最终的换道加速测试场景库。

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