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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119493381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610755.3，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统是由安毅生;马博迪;李婷;陈新宇;何炜;路浩文;张耀文;李鹏设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统，涉及无人机建模与仿真技术领域，包括：获取实装无人机动力学参数信息以及设置于实装无人机上的传感器模块检测的实装无人机运动学参数信息；通过通讯模块将实装无人机动力学参数和实装无人机运动学参数发送至仿真平台；根据实装无人机动力学参数建立虚拟无人机模型；根据实装无人机运动学参数对虚拟无人机模型进行传感器配置；根据应用场景选择仿真环境实现虚拟无人机融合仿真。本发明通过精确的建模和真实的传感器参数配置与多传感器融合算法应用，本发明能够提供更高的仿真精度，使得虚拟无人机的飞行行为更接近实装无人机，增强了仿真结果的可靠性。

本发明授权一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，包括： 获取实装无人机动力学参数信息以及设置于实装无人机上的传感器模块检测的实装无人机运动学参数信息； 通过通讯模块将实装无人机动力学参数和实装无人机运动学参数发送至仿真平台； 根据实装无人机动力学参数建立虚拟无人机模型； 根据实装无人机运动学参数对虚拟无人机模型进行传感器配置； 根据应用场景选择仿真环境实现虚拟无人机融合仿真； 所述根据实装无人机动力学参数建立虚拟无人机模型；具体包括：根据实装无人机动力学参数建立多旋翼运动学位置动力学模型、姿态动力学模型和控制效率模型； 所述多旋翼运动学位置动力学模型为： ； ； 其中，为无人机在地面坐标系x,y,z方向上的加速度分量，g为重力加速度，fb为在机体坐标系中产生的升力，m为无人机的质量，θ、、ψ为无人机的姿态角，分别表示俯仰角、横滚角和偏航角； 所述姿态动力学模型为： ； 其中，为无人机在x、y、z方向上的总转矩；为无人机的转动惯量矩阵的对角元素，分别表示绕x、y、z轴的转动惯量；为无人机在机体坐标系中的角加速度分量； 所述控制效率模型为： 根据旋翼的旋转角速度得出机体系升力fb和作用在机体上的力矩τ；升力fb和力矩τ与旋翼的旋转角速度有如下关系： ； 其中，fb为在机体坐标系中产生的总推力，为无人机在x、y、z方向上的总转矩，为推力系数，表示每个旋翼产生的推力与输入功率之间的关系；为推力系数的变化量；为力矩系数，表示旋翼产生的力矩与输入功率之间的关系；为四个旋翼的旋转角速度平方。

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