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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410960494.1，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手是由周罕觅;马林爽;陈佳庚;金鑫;解晓琳;李纪琛;苏裕民;路思博;李润泽设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手，包括基座、驱动控制器，基座和驱动控制器之间通过连杆机构连接，驱动控制器上设有采摘转盘，采摘转盘远离驱动控制器的一面上设有托盘，托盘的圆周方向上设有多个机械爪，各个机械爪通过其下侧的移动块组件可滑动地安装在采摘转盘的滑轨上，机械爪与移动块组件转动连接，所有机械爪与托盘共同形成采摘空间，驱动控制器上安装有内部署有改进YOLOv5模型的摄像头。在采摘时，驱动控制器通过摄像头识别定位需采摘的果实，控制机械爪靠近果实后扩大采摘空间罩住果实后缩小采摘空间将果实夹住，最后控制采摘转盘转动完成采摘。本发明可匹配多种尺寸果实的采摘，采摘效率更高。

本发明授权一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手在权利要求书中公布了：1.一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手，其特征在于：包括基座1和驱动控制器6，基座1和驱动控制器6之间通过连杆机构连接，驱动控制器6的另一端设有采摘转盘8，采摘转盘8远离驱动控制器6的一面上设有托盘14，托盘14的圆周方向上设有多个机械爪17，各个机械爪17通过其下侧的移动块组件可滑动地安装在采摘转盘8的滑轨上，机械爪17与移动块组件转动连接，所有机械爪17与托盘14共同形成采摘空间，驱动控制器6上安装有摄像头7，摄像头7内部署有改进YOLOv5模型；驱动控制器6分别与摄像头7、连杆机构、机械爪17以及移动块组件通讯连接，在采摘时，驱动控制器6通过摄像头7识别定位需采摘的果实，然后控制连杆机构转动靠近果实，随后控制机械爪7在移动块组件上的转动以及移动块组件在采摘转盘8上的滑动，扩大采摘空间罩住果实后缩小采摘空间，将果实夹住，最后控制采摘转盘8转动完成采摘；改进YOLOv5模型构建步骤如下，S1、构建数据集：使用拍摄设备对自然条件下的果物进行拍摄，构建原始数据集；S2、数据预处理：对原始数据集进行数据增强，随后对图片中的果实进行标注，最后将标注后的数据集按比例随机划分成训练集、验证集和测试集；S3、搭建改进YOLOv5模型:使用改进ShuffleNetV2对原始的YOLOv5的骨干网络进行更换，使用GhostConv对颈部网络中的常规卷积进行替换，使用融合双向特征金字塔对颈部网络的连接方式进行替换，引入EDCA注意力机制；S4、使用训练集和验证集对改进YOLOv5模型进行训练和验证，并保存训练过程中最优权重，最后使用测试集进行测试；在改进ShuffleNetV2中，在ShuffleNetV2模型的基本特征提取模块引入了残差连接，在其下采样模块的残差连接中使用最大池化层完成下采样，并通过1×1卷积调整通道数，引入双通道特征提取模块对基本特征提取模块中的3×3深度卷积进行替换。

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