武汉联影智融医疗科技有限公司汤自林获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427337B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310956165.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质是由汤自林;杨坤;陈龙;叶廷设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质，其中，该方法包括：根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器人运动信息和预先确定的所述机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速度；所述加速度约束条件根据所述机器人的操作空间约束和所述机器人的关节空间约束确定，所述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机器人的约束空间确定；根据所述机器人在下一控制周期的关节加速度，确定所述机器人在下一控制周期的关节力矩；根据所述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机器人进行控制。通过本申请，解决了无法保证机器人的末端手术器械在受限空间内运动的准确性的技术问题。
本发明授权一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器人运动信息和预先确定的所述机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速度；所述加速度约束条件根据所述机器人的操作空间约束、所述机器人的关节空间约束以及当前控制周期的机器人运动信息与下一控制周期的机器人运动信息的关系确定，所述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机器人的约束空间确定； 根据所述机器人在下一控制周期的关节加速度，确定所述机器人在下一控制周期的关节力矩； 根据所述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机器人进行控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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