中国舰船研究设计中心聂富宇获国家专利权
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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种自动进出停机站位的牵引车控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414753B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518256.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种自动进出停机站位的牵引车控制方法及装置是由聂富宇;张英晟;张驰;黄琦;汤皓泉设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动进出停机站位的牵引车控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动进出停机站位的牵引车控制方法及装置，所述方法包括进站和出站两个控制过程。进站过程中，首先获取飞机和停机站位线的位姿，然后确定飞机的进站路径，并据此控制牵引车带载飞机进站。出站过程中，首先获取飞机前轮的位姿，确定牵引车的抱轮路径，然后控制牵引车靠近飞机前轮并抱紧，最后牵引飞机出站。该方法通过精确的位姿获取和路径规划，实现了牵引车的自动化控制，提高了飞机牵引作业的效率和安全性。
本发明授权一种自动进出停机站位的牵引车控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动进出停机站位的牵引车控制方法，其特征在于，进站的起始状态下，牵引车抱紧飞机前轮，进站控制过程包括： A1、获取飞机相对于牵引车的位姿； A2、获取停机站位线相对于牵引车的位姿； A3、根据飞机相对于牵引车的位姿、停机站位线相对于牵引车的位姿，确定飞机相对于停机站位线的位姿； A4、根据飞机相对于停机站位线的位姿，确定飞机的进站路径； A5、根据飞机的进站路径，确定牵引车的进站路径； A6、根据牵引车的进站路径，控制牵引车带载飞机进站； 出站的起始状态下，牵引车与飞机前轮分离，出站控制过程包括： B1、获取飞机前轮相对于牵引车的位姿； B2、根据飞机前轮相对于牵引车的位姿确定牵引车的抱轮路径； B3、根据牵引车的抱轮路径控制牵引车靠近飞机前轮并完成抱轮； B4、牵引飞机出站。
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