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龙图腾网获悉佛山仙湖实验室申请的专利基于多传感器融合的目标检测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411411120.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于多传感器融合的目标检测方法、系统、设备及介质是由刘建国;陈文;吴友华;郑灏;颜伏伍设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的目标检测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供基于多传感器融合的目标检测方法、系统、设备及介质，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：获取车辆周围环境的雷达点云数据和多视角图像数据；对雷达点云数据进行视角划分和特征提取，得到多视角雷达点云特征和多视角雷达点云语义特征；结合多视角雷达点云特征和多个相机参数矩阵，对多视角图像数据进行特征提取和深度预测，得到多视角图像语义特征和多视角图像深度信息；根据多视角图像深度信息，对多视角图像语义特征和多视角雷达点云语义特征进行融合，得到在鸟瞰图视角下的多模态融合特征；对多模态融合特征进行目标检测，得到目标检测结果。本申请可使得多视角图像特征更准确地转换至鸟瞰图视角下，提高目标检测结果的可靠性。

本发明授权基于多传感器融合的目标检测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆周围环境的雷达点云数据和多视角图像数据，所述多视角图像数据是通过在所述车辆上朝向不同方位设置的多个相机设备进行采集得到的； 对所述雷达点云数据进行视角划分和特征提取，得到多视角雷达点云特征和多视角雷达点云语义特征； 结合所述多视角雷达点云特征和所述多个相机设备对应的多个相机参数矩阵，对所述多视角图像数据进行特征提取和深度预测，得到多视角图像语义特征和多视角图像深度信息； 根据所述多视角图像深度信息，对所述多视角图像语义特征和所述多视角雷达点云语义特征进行融合，得到在鸟瞰图视角下的多模态融合特征，包括：根据所述多视角图像深度信息，对所述多视角图像语义特征进行维度扩展；将维度扩展后的多视角图像语义特征和所述多视角雷达点云语义特征进行视角特征融合，得到对应的图像鸟瞰特征和点云鸟瞰特征；采用多特征融合网络对所述图像鸟瞰特征和所述点云鸟瞰特征进行多尺度特征提取和融合，得到所述多模态融合特征，其中，所述多特征融合网络包括多特征级联模块和特征融合模块，所述特征融合模块包括多个堆叠的改进变换器，每个所述改进变换器是通过将基础变换器中设置的多头自注意力层替换为多尺度可变形大核注意力层之后得到的，通过所述多特征级联模块对所述图像鸟瞰特征和所述点云鸟瞰特征进行级联和通道映射降维，得到多模态级联特征，通过所述特征融合模块对所述多模态级联特征进行多尺度特征提取和融合，得到所述多模态融合特征； 对所述多模态融合特征进行目标检测，得到目标检测结果； 其中，所述多尺度可变形大核注意力层包括第一卷积层、第二卷积层和在多个尺度下对应设置的多个可变形大核注意力层；当所述多尺度可变形大核注意力层接收到输入特征时，通过所述第一卷积层对所述输入特征进行维度扩展，得到在所述多个尺度下对应的多个初始特征；通过每个所述可变形大核注意力层对在同一尺度下对应的所述初始特征进行特征提取，得到在所述同一尺度下对应的中间特征；通过所述第二卷积层对所述多个可变形大核注意力层输出的在所述多个尺度下对应的多个中间特征进行融合，得到输出特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山仙湖实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区丹灶镇仙湖阳明路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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