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龙图腾网获悉广东塔斯克机器人有限公司申请的专利一种AGV小车、主动叉取方法及被动叉取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910915.6，技术领域涉及：B66F9/12；该发明授权一种AGV小车、主动叉取方法及被动叉取方法是由许贤琳;孙双;俞强强设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV小车、主动叉取方法及被动叉取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV小车技术领域，具体为一种AGV小车、主动叉取方法及被动叉取方法，通过AGV车体上设置的上挂钩和下挂钩，在没有取货的情况下使用下挂钩，减少伸叉时占用的空间，从而在叉取货物时减少作业空间，方便在狭小空间内的作业；在完成取货后使用上挂钩，使用上挂钩可以在取完托盘后，无需重新收回至下挂钩，直接使用上挂钩，减少操作步骤，提高叉取效率。

本发明授权一种AGV小车、主动叉取方法及被动叉取方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV小车，其特征在于，包括：AGV车体及至少一叉臂组件； 所述AGV车体上开设有与所述叉臂组件相对应的至少一叉臂纳置槽；所述AGV车体内开设有与所述叉臂纳置槽相对应的至少一叉臂延长槽；所述叉臂纳置槽与所述叉臂延长槽连通；所述叉臂组件可纳置于所述叉臂纳置槽内；所述叉臂组件的部分可延伸纳置于所述叉臂延长槽内； 所述叉臂纳置槽内两侧上自上而下依次设置有上挂钩和下挂钩；两个所述上挂钩呈对称设置；两个所述下挂钩呈对称设置；所述叉臂组件可分别与所述上挂钩或所述下挂钩挂接； 所述叉臂组件上开设有可供所述下挂钩穿过的两个避让口； 当所述叉臂组件分别与两个所述上挂钩处于挂接的情况下，所述叉臂组件的部分与所述AGV车体抵接，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对静止状态； 当所述叉臂组件分别与两个所述下挂钩处于挂接的情况下，所述叉臂组件的部分延伸纳置于所述叉臂延长槽内，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对静止状态； 当所述叉臂组件均与两个所述上挂钩和两个所述下挂钩处于分离的情况下，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对活动状态； 还设置有：用于带动所述AGV车体进行移动的第一移动组件及用于带动所述叉臂组件在X轴方向上进行移动的第二移动组件； 所述第一移动组件设置于所述AGV车体的底部；所述第一移动组件与所述AGV车体转动连接； 所述第二移动组件设置于所述叉臂组件的底部；所述第二移动组件与所述叉臂组件转动连接； 所述叉臂组件包括：叉臂上板、叉臂下盖、延长板及用于驱动所述叉臂上板进行举升的举升模块； 所述举升模块与所述叉臂下盖固定连接；所述举升模块的输出端与所述叉臂上板铰接； 所述叉臂上板上呈相对设置有两个挂槽；两个所述挂槽可分别与对应的所述上挂钩或下挂钩卡接；两个所述避让口设置于所述叉臂上板上； 所述第二移动组件与所述叉臂下盖转动连接；所述延长板与所述叉臂上板固定连接；所述延长板可与所述AGV车体抵接；所述延长板可纳置于所述叉臂延长槽内； 当两个所述上挂钩分别与对应的所述挂槽处于卡接的情况下，所述延长板与所述AGV车体处于抵接的状态； 当两个所述下挂钩分别与对应的所述挂槽处于卡接的情况下，所述延长板纳置于所述叉臂延长槽内。

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