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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种车辆及其转向手力矩波动的补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753792.X，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种车辆及其转向手力矩波动的补偿方法及装置是由牛万发;李鹏;温圣灼;王喜久;佟玉冬;何春阳设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆及其转向手力矩波动的补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及其转向手力矩波动的补偿方法及装置，涉及车辆控制技术领域。该转向手力矩波动的补偿方法包括：实时获取车辆的工况信号；工况信号包括车速信号、转向手力矩信号、方向盘转向角度信号、以及转向助力电机转速信号；根据转向手力矩信号和车速信号，确定高频增益力矩；根据转向手力矩信号，确定转向手力矩变化率；根据转向手力矩变化率、车速信号、转向助力电机转速信号和转向手力矩信号，确定震颤补偿力矩；根据高频增益力矩和震颤补偿力矩，确定转向手力矩波动补偿值。本发明通过确定高频增益力矩、震颤补偿力矩以及最终确定转向手力矩波动补偿值，实现对车辆转向过程中的高频波动进行补偿，使得转向过程更加顺滑可控。

本发明授权一种车辆及其转向手力矩波动的补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种转向手力矩波动的补偿方法，其特征在于，包括： 实时获取车辆的工况信号；所述工况信号包括车速信号、转向手力矩信号、方向盘转向角度信号以及转向助力电机转速信号； 根据所述转向手力矩信号和所述车速信号，确定高频增益力矩； 根据所述转向手力矩信号，确定转向手力矩变化率； 根据所述转向手力矩变化率、所述车速信号、所述转向助力电机转速信号和所述转向手力矩信号，确定震颤补偿力矩； 根据所述转向手力矩变化率、所述车速信号、所述转向助力电机转速信号和所述转向手力矩信号，确定震颤补偿力矩，包括：根据当前时刻的所述转向手力矩信号和当前时刻的所述车速信号，确定当前震颤补偿系数；根据当前时刻的所述车速信号和当前时刻的所述转向助力电机转速信号，确定对所述转向手力矩变化率进行滤波时的截取频率段；根据所述截取频率段，对所述转向手力矩变化率进行滤波，并将滤波后的转向手力矩变化率确定为转向手力矩波动变化率；根据所述转向手力矩波动变化率和所述当前震颤补偿系数，确定震颤补偿力矩； 根据所述高频增益力矩和所述震颤补偿力矩，确定转向手力矩波动补偿值。

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