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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利一种基于智能驾驶的行为决策优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508195.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于智能驾驶的行为决策优化方法及系统是由程党哲设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能驾驶的行为决策优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于智能驾驶的行为决策优化方法及系统，包括以下步骤：以用于智能驾驶车辆行为决策的多模态特征图为输入，以及以行为决策参量为输出，对深度神经网络进行训练，得到行为决策模型；以用于智能驾驶车辆行为决策优化的多模态特征图为输入，以行为决策优化参量为输出，对行为决策模型进行训练，得到决策优化模型。本发明通过构建行为决策模型根据智能驾驶车辆的实时驾驶环境数据对通用性驾驶行为决策进行优化，得到适配智能驾驶车辆的实时驾驶环境的实时性驾驶行为决策，使得智能驾驶车辆在驾驶过程中快速获得最优匹配适应实时行车场景驾驶行为，保证智能驾驶行为决策的精准性和时效性。

本发明授权一种基于智能驾驶的行为决策优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能驾驶的行为决策优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用数据采集车辆上装载的激光雷达和摄像头在行车路径上逐个采集行车路径各位置的环境图像数据和环境点云数据，对应标记为环境图像先验数据和环境点云先验数据； 基于环境图像先验数据和环境点云先验数据提取出用于智能驾驶车辆行为决策的多模态特征图； 以用于智能驾驶车辆行为决策的多模态特征图为输入，以及以行为决策参量为输出，对深度神经网络进行训练，得到行为决策模型； 利用智能驾驶车辆上装载的激光雷达和摄像头在行车路径上采集驾驶中实时位置的环境图像数据以及环境点云数据，对应标记为环境图像实时数据以及环境点云实时数据； 基于环境图像实时数据和环境点云实时数据提取出用于智能驾驶车辆行为决策优化的多模态特征图； 以用于智能驾驶车辆行为决策优化的多模态特征图为输入，以行为决策优化参量为输出，对行为决策模型进行训练，得到行为决策优化模型； 所述行为决策优化模型是在行为决策模型基础上进行迁移学习得到； 在构建行为决策模型和行为决策优化模型时，将驾驶前预先获取的多源环境信息和驾驶中实时获取的多源环境信息，分为一致性特征和差异性特征两个部分的特征提取，提取出了驾驶前和驾驶中的一致的多源环境信息特征，并同步区分了二者之间的差异特征，并且在行为决策模型和行为决策优化模型之间迁移学习时只需要对二者差异特征进行特征迁移，从而根据驾驶中与驾驶前变化的环境信息进行行为决策参数测算，对应实现对在驾驶中仍然保留了预先规划的行为决策，仅是对其中不适用驾驶中环境信息的行为决策进行优化修正，快速在先验规划基础上进行局部实时调整。

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