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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利一种基于智能驾驶的环境感知增强方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508200.8，技术领域涉及：B60W40/02；该发明授权一种基于智能驾驶的环境感知增强方法及系统是由程党哲设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能驾驶的环境感知增强方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于智能驾驶的环境感知增强方法及系统，包括以下步骤：在所述行车环境的三维点云数据中得到三维点云数据中用于在行车环境中感知障碍物形态与定位的增强型体素特征；在行车环境的视觉图像数据中得到视觉图像中用于在行车环境中感知障碍物纹理与色彩的增强型像素特征；将所述增强型体素特征和增强型像素特征进行特征融合得到多源环境特征，对多源环境特征进行障碍物检测，得到行车环境中障碍物的目标位置和目标类别。本发明实现在多源信息中提取出用于环境障碍物感知的有效特征，摒除冗余特征，提升利用多源信息对障碍物感知的效率，满足智能驾驶对环境感知的时效性需求。

本发明授权一种基于智能驾驶的环境感知增强方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能驾驶的环境感知增强方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过车辆上装载的激光雷达采集行车环境的雷达扫描数据，并基于行车环境的雷达数据构建行车环境的三维点云数据； 通过车辆上装载的工业相机采集行车环境的视觉图像数据； 在所述行车环境的三维点云数据中提取体素特征，并对体素特征进行重要性识别，得到三维点云数据中用于在行车环境中感知障碍物形态与定位的增强型体素特征； 在行车环境的视觉图像数据中提取多尺度特征，并利用增强型体素特征对多尺度特征进行投影筛选，得到视觉图像中用于在行车环境中感知障碍物纹理与色彩的增强型像素特征； 将所述增强型体素特征和增强型像素特征进行特征融合得到多源环境特征，利用分类器和回归器对多源环境特征进行障碍物检测，得到行车环境中障碍物的目标位置和目标类别； 关键体素识别公式为：，式中，为行车环境中激光雷达的第j个通道对应的第D，H，W维度体素的关键程度，为第D，H，W维度体素中第o个三维点云数据，为第D，H，W维度体素中第p个三维点云数据，为和之间的L2范数式，N为体素网格中包含的三维点云数据总数量。

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