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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119378799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410108.8，技术领域涉及：G06Q10/063；该发明授权一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法是由张洪海;周稷;华明壮;冯棣坤;任明轩设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法，包括以下步骤：步骤一：明确城市垂直起降机场飞行程序基础结构和运行功能，设计多旋翼无人机原地悬停等待策略和动态路权矩阵规划算法的飞行程序运行规则；步骤二：建立飞行程序数学模型，确定飞行程序必要参数，构建最优飞行程序结构；步骤三：选取飞行程序评价指标，确立飞行程序评价体系，分析飞行程序的安全性和运行效率；步骤四：分析第一环层起降点、环层总数、半径增长量三个参数对飞行程序运行效果的影响。本发明采用的一种市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法，在规范城市垂直起降机场无人机运行规范化的同时，保障运行安全并提高运行效率。

本发明授权一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法在权利要求书中公布了：1.一种城市垂直起降机场飞行程序设计与评估方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：明确城市垂直起降机场飞行程序基础结构，明确起降点几何布局和运行功能，设计基于多旋翼无人机原地悬停等待策略和基于时间步长的动态路权矩阵Floyd最短路规划算法的飞行程序运行规则； 步骤一中，所述城市垂直起降机场飞行程序包括明确的结构性与地理位置信息，该飞行程序为环层嵌套三维结构，各环层之间规定垂直间隔距离d，d取值范围为15-100m；各环层中特定位置设有起降点；各环层起降点个数，如下式所示： 式中：i为环层标号，表示第i环层；ni为第i环层的起降点个数；为向上取整； 两起降点之间的圆心角，计算公式如下： 第一环层起降点均匀分布，两起降点之间夹角相同；第i环层起降点布局取决于第i-1环层的起降点布局； 当起降点个数相同时，分别绘制以环层圆心为射线端点的ni条射线，每条射线经过第i-1环层上的一个起降点；以环层圆心为旋转中心，将射线顺时针旋转，旋转角度为于射线和第i环层交点处设置ni个起降点； 当两环层起降点个数不同时，分别绘制以圆心为射线端点的条射线，每条射线经过第i-1环层上一个起降点，以环层圆心为旋转中心，将每条射线顺时针旋转，旋转角度为于射线和第i环层交点处设置个起降点；以环层圆心为旋转中心，再将每条射线顺时针旋转，旋转角度为θi，于射线和第i环层交点处设置个起降点； 为保证第一环层有足够的空间容纳一定量的无人机，设定第一环层的半径为特定值，其余环层半径沿特定的增长量依次递增，故各环层的半径计算公式如下： 式中：ri为第i环层的半径；r1为第一环层半径；当Δr＝0时，飞行程序为圆柱型结构，当Δr＞0时，飞行程序为上宽下窄的倒圆台型结构； 步骤二：建立基于第一环层起降点、环层总数、半径增长量三个参数的飞行程序数学模型，确定其他飞行程序必要参数，构建最优飞行程序结构； 步骤二中，数学模型的构建以飞行程序容量最大化以及飞行程序中无人机理论航程最小化为指标；数学模型如下： 式中：l为单段航路的长度；dsafe为最小安全间隔；θsafe为最小安全圆心角；n为第一环层的起降点数量；I为环层总数；Δr为半径增长量；z为两个环层之间的高度差； 步骤三：选取飞行程序评价指标，确立飞行程序评价体系，对比不同无人机交通流密度和运行模式下飞行程序的安全性和运行效率，选取运行性能更优的飞行程序运行模式； 步骤四：分析第一环层起降点、环层总数、半径增长量三个参数对飞行程序运行效果的影响，对比分析提高混合运行模式飞行程序运行效率的策略；以特定交通流密度下的无人机流为实验，以在混合运行模式、进场运行模式、离场运行模式下的无人机飞行数据为对照组，调整混合运行模式下的飞行程序结构参数，分析第一环层的起降点数量n、环层总数I和半径增长量Δr对无人机运行安全和飞行效率的影响，以提高混合运行模式下飞行程序的运行安全与无人机运行效率。

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