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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508514.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备是由蔡必鑫;胡正和;高倩倩;卢明宇;潘家保;张荣芸设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备，其中，该夜间斜坡预警方法包括：获取车载雷达关于自车前方路况的探测数据；根据探测数据判断路况以及自车前方的障碍车是否消失；当障碍车消失时确定当前观测距离，判断当前观测距离与安全跟车距离之间的关系，当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示。本发明在前方障碍车消失后，默认前方障碍车依旧存在，继续计算两者之间的当前观测距离。当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示，使得自动驾驶系统控制车速，使得当前观测距离始终大于或等于安全跟车距离。解决了目前自动驾驶车辆的跟车预警方法在夜间坡道场景下无法实现有效跟车预警的问题。

本发明授权自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法，其特征在于，包括： 获取车载雷达关于自车前方路况的探测数据； 根据所述探测数据判断路况以及自车前方的障碍车是否消失； 当障碍车消失后确定当前观测距离，判断所述当前观测距离与安全跟车距离之间的关系，当所述当前观测距离小于所述安全跟车距离时，给出跟车预警提示； 所述当前观测距离的确定步骤包括： 当所述路况为水平转上坡时，通过第一上坡视距模型确定所述当前观测距离，所述第一上坡视距模型为： 当所述路况为上坡转水平时，通过第二上坡视距模型确定所述当前观测距离，所述第二上坡视距模型为： Sv＝2Srθ1|cscθ1| 当所述路况为水平转下坡时，通过第一下坡视距模型确定所述当前观测距离，所述第一下坡视距模型为： Sv＝2Sr|θ1|csc|θ1| 当所述路况为下坡转水平时，通过第二下坡视距模型确定所述当前观测距离，所述第二下坡视距模型为： 其中，Sv表示当前观测距离，Sr表示车载雷达所探测到的最大路面距离，θ1表示车载雷达的检测中线方向和Sr检出方向的夹角。

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