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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411576397.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统是由王学谦;梁华岳;李寿杰;谭俊波设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统在说明书摘要公布了：一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，包含两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪，以及框架。两自由度被动运动部分允许手动调节姿态，三自由度主动运动部分通过电机驱动实现精确操作。纯刚性机械臂提供高刚度操作，柔性关节和变刚度机械臂允许动态调节刚度以适应不同任务。变刚度手爪作为末端执行器，直接与物体接触。整个系统安装在框架上，实现结构稳定性和模块化设计，可全面评估机械臂和手爪的性能。本发明提供了一种功能全面、操作灵活、维护便捷的绳索驱动测试系统，能够有效地测试和验证变刚度机械臂和手爪的性能，为实际应用提供了重要的技术支持。

本发明授权一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统在权利要求书中公布了：1.一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，其特征在于，包括： 两自由度被动运动部分，用于手动调节机械臂和手爪的姿态；所述两自由度被动运动部分包括：连接板，与框架相连接；保持主板和保持支架，相互连接用于稳固支撑；加强管，与保持主板相连接，提供第一个被动自由度，允许绕某一轴进行旋转调节；固定支架，固定于框架与保持主板之间，用于固定第一个被动自由度，当拆除时可释放该自由度；转接件，其允许与第一个被动自由度垂直方向上的旋转调节以提供第二个被动自由度； 三自由度主动运动部分，与所述两自由度被动运动部分配合，通过电机驱动实现机械臂的精确操作；所述三自由度主动运动部分包括：Yaw轴电机，其输出旋转扭矩以实现系统在Yaw轴方向上的精确且稳定旋转；旋转转化成直线拉绳的自由度，由另两个电机驱动，该另两个电机将动力传递至机械臂，以实现机械臂的精确操作； 纯刚性机械臂，位于所述三自由度主动运动部分下方，连接到柔性关节上方，用于提供操作的高刚度和高精度； 柔性关节，连接所述纯刚性机械臂和变刚度机械臂之间，允许机械臂部分在操作中具备一定的灵活性； 变刚度机械臂，位于所述柔性关节下方，连接变刚度手爪，能够根据任务需求动态调节自身的刚度； 变刚度手爪，位于系统的最下方，连接于变刚度机械臂，用于直接与物体进行接触和操作； 所述框架支撑整个系统的结构，安装所述两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪。

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