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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674257.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法是由穆治亚;张琦雯;吕游;何丁龙;何昕;魏仲慧设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及点云配准领域，尤其涉及一种基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法，包括S1：对源点云和目标点云进行体素下采样；S2：分别对体素下采样后的源点云和目标点云进行中轴线拟合，并对拟合出的两条中轴线进行配准，实现源点云与目标点云的粗配准；S3：利用霍夫变换方法对粗配准后的源点云和目标点云进行线性弹痕特征提取；S4：基于从源点云和目标点云提取的线性弹痕特征寻找最佳旋转角度；S5：将源点云旋转最佳旋转角度与目标点云对齐，完成源点云与目标点云的精配准。本发明能够在源点云与目标点云为低重叠率的情况下，完成弹痕点云数据的精确配准。

本发明授权基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：对源点云和目标点云进行体素下采样； S2：分别对体素下采样后的源点云和目标点云进行中轴线拟合，并对拟合出的两条中轴线进行配准，实现源点云与目标点云的粗配准； S3：利用霍夫变换方法对粗配准后的源点云和目标点云进行线性弹痕特征提取；在步骤S3中，利用霍夫变换方法对粗配准后的源点云和目标点云进行线性弹痕特征提取的具体过程包括： S31：对体素下采样后的源点云和目标点云中的每个点的值定义为，通过下式计算： 其中，、、表示点的K领域协方差矩阵特征值； 若计算出的大于或等于设定的阈值τ，则被认定点为尖锐特征点，归于目标点云或者源点云； S32：将霍夫变换的参数空间离散化为正二十面体； S33：将目标点云或者源点云中的每个尖锐特征点的投票结果映射到正二十面体的每个面，形成参数空间的投票矩阵； S34：使用改进的霍夫变换算法进行线性弹痕特征检测； S4：基于从源点云和目标点云提取的线性弹痕特征寻找最佳旋转角度；在步骤S4中，基于从源点云和目标点云提取的线性弹痕特征寻找最佳旋转角度的具体过程包括： S41：使用三维旋转矩阵对源点云进行旋转，得到旋转后的源点云；其中，表示旋转角度； S42：根据目标点云与旋转后的源点云，计算适应度函数，计算公式为： 其中，表示点乘，表示向量和向量的点乘绝对值，向量和分别属于目标点云和源点云，和表示高斯函数的参数，和表示在目标点云和源点云中对应点坐标的特征描述符； S43：重复步骤S41和S42，在迭代次数内找到最大的适应度函数所对应的旋转角度，作为最佳旋转角度； S5：将源点云旋转最佳旋转角度与目标点云对齐，完成源点云与目标点云的精配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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