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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利应用于火星无人机的无线电定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119355631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492390.9，技术领域涉及：G01S3/14；该发明授权应用于火星无人机的无线电定位系统是由韦明川;张思博;黄家和;泰米尔;尤昊冉设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于火星无人机的无线电定位系统在说明书摘要公布了：一种应用于火星无人机的无线电定位系统，属于无线电技术中无线电定位领域。本发明针对火星无人机不能通过外部手段进行有效定位的问题。包括在正方形PCB板正面四角位置各设置一个天线，形成平面伪多普勒天线圆形阵列；PCB板正面还设置四个微波开关、基带电路及单片机；PCB板背面设置四路微带射频传输线、四套TOF测距芯片及外围电路；每个天线对应连接一个微波开关，微波开关对应连接一路微带射频传输线的首端，四路微带射频传输线的终端汇聚至正方形PCB板中心点后连接基带电路；每套TOF测距芯片及外围电路对应靠近一个天线设置并通过微波开关与一个天线连接；微波开关通过单片机进行控制，进行基于信号的无人机定位。本发明用于无线电定位。

本发明授权应用于火星无人机的无线电定位系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于火星无人机的无线电定位系统，其特征在于，包括， 在正方形PCB板正面四角位置各设置一个天线，形成平面伪多普勒天线圆形阵列；正方形PCB板正面还设置四个微波开关、基带电路及单片机；正方形PCB板背面设置四路微带射频传输线、四套TOF测距芯片及外围电路； 每个天线对应连接一个微波开关，每个微波开关对应连接一路微带射频传输线的首端，四路微带射频传输线的终端汇聚至正方形PCB板中心点后，连接基带电路；微波开关通过单片机进行控制；每套TOF测距芯片及外围电路对应靠近一个天线设置，并通过对应的微波开关与一个天线连接； 采用单片机控制微波开关的通断，实现测向或测距： 用于测向时，平面伪多普勒天线圆形阵列中四个天线通过单片机控制以4kHz的频率轮流切换导通，模拟单一天线以1kHz频率旋转的状态；每个天线接收从机端信源产生的平面波信号，微波开关在单片机控制信号的控制下，将对应天线接收到的平面波信号经微带射频传输线传递至基带电路进行下变频和滤波后，得到预处理后平面波信号传递至单片机；单片机对接收信号进行FM解调后，再利用FFT变换获得多普勤频移对应的频率分量，对所述频率分量下的预处理后平面波信号进行相位提取，得到平面波来波方向； 用于测距时，单片机控制相应的微波开关，使选定的一套TOF测距芯片及外围电路与天线连通；使选定的一套TOF测距芯片及外围电路通过天线向从机端的信源发送测距信号，采用单片机根据从机端的测距应答信号计算定位系统与从机端的距离； 所述从机端为已知设定的从机端； 根据平面波来波方向的测向结果和定位系统与从机端的距离的测距结果，实现火星无人机定位。

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