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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119352202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712613.8，技术领域涉及：D01H15/013；该发明授权一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法是由王新厚;张跃顺设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法，涉及环锭纺自动接头技术领域；该环锭纺自动接头机器人，包括至少两个机械臂，两个机械臂分别为筒管取放退绕机械臂和断纱分离捕获机械臂，筒管取放退绕机械臂末端连接有筒管取放退绕末端执行器，断纱分离捕获机械臂末端连接有断纱分离捕获末端执行器；筒管取放退绕机械臂具备刹锭器拨动、筒管夹持和取放、筒管退绕以及导纱钩拨动等功能，断纱分离捕获机械臂具备分离捕获断头、钢丝圈穿纱、导纱钩拨动等功能。本发明缩短接头流程，实现真正的接头工艺，解决接头后管纱成形异常、易二次断头的问题，同时减轻络筒工序的工作量提升络筒工序生产效率。

本发明授权一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法在权利要求书中公布了：1.一种环锭纺自动接头机器人，其特征在于，包括至少两个机械臂，两个机械臂分别为筒管取放退绕机械臂1和断纱分离捕获机械臂2，所述筒管取放退绕机械臂1末端连接有筒管取放退绕末端执行器4，所述断纱分离捕获机械臂2末端连接有断纱分离捕获末端执行器5； 所述筒管取放退绕末端执行器4，用于对断纱筒管11进行夹持； 所述断纱分离捕获末端执行器5，用于在断纱筒管11上摩擦分离出断头且负压捕获断头，并将断头穿过钢丝圈15； 所述筒管取放退绕机械臂1和断纱分离捕获机械臂2均为六自由度及以上的机械臂； 所述筒管取放退绕机械臂1具备刹锭器6拨动、断纱筒管11夹持和取放、断纱筒管11退绕及导纱钩12拨动功能； 所述断纱分离捕获机械臂2能够配合断纱筒管11退绕，分离捕获断纱筒管11上的断头并对所捕获纱线14施加一定张力，牵引所捕获纱线14完成穿钢丝圈15、穿气圈环10、绕导纱钩12、接回前罗拉13的动作；同时具备导纱钩12拨动功能； 穿钢丝圈15通过先定位钢丝圈15后穿纱实现，具体如下： 控制断纱筒管11和断纱分离捕获末端执行器5之间的纱线14穿钢丝圈15；断纱分离捕获末端执行器5牵引断头向上运动，继续穿气圈环10；所述断纱分离捕获末端执行器5产生气流，且在钢领圈9内壁形成环形气流吹动钢丝圈15转动；钢丝圈15运动至断纱分离捕获末端执行器5的摩擦部23与钢领圈9接触的位置处，定位钢丝圈15；控制位于断纱筒管11和断纱分离捕获末端执行器5之间的纱线14穿入已定位的钢丝圈15中，完成穿钢丝圈15。

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