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龙图腾网获悉陕西黄河集团有限公司申请的专利一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676790.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法是由邱博之;李莹;李婷婷;唐嘉禄设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法在说明书摘要公布了：本公开实施例是关于一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法，包括：建立机械臂系统动力模型；构建预设性能函数，预设性能函数包括下界性能函数和上界性能函数，利用位于同一方向的下界性能函数和上界性能函数对机械臂的角位移误差进行约束；在下界性能函数和上界性能函数的约束下，引入屏障函数对机械臂的各关节的角位移误差进行约束，并基于屏障函数确定机械臂的各关节的控制误差；利用非线性扰动观测器对机械臂系统的外部扰动进行估计，获取扰动估计结果；基于控制误差和扰动估计结果设计控制器，利用控制器实时补偿机械臂系统的外部扰动，并控制机械臂的各关节的动作。本公开能够很好地控制角位移误差超调，提高机械臂系统稳定性。

本发明授权一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法，其特征在于，包括： 建立机械臂系统动力模型； 构建预设性能函数，所述预设性能函数包括下界性能函数和上界性能函数，利用位于同一方向的所述下界性能函数和所述上界性能函数对机械臂的角位移误差进行约束； 在所述下界性能函数和所述上界性能函数的约束下，引入屏障函数对机械臂的各关节的角位移误差进行约束，并基于所述屏障函数确定机械臂的各关节的控制误差； 设计非线性扰动观测器，利用所述非线性扰动观测器对机械臂系统的外部扰动进行估计，获取扰动估计结果； 基于所述控制误差和所述扰动估计结果设计控制器，利用所述控制器实时补偿所述机械臂系统的外部扰动，并控制机械臂的各关节的动作； 所述下界性能函数和所述上界性能函数表示为： 2 其中，表示下界性能函数，表示初始性能下界，，表示稳态下界性能边界，，表示第一性能衰减系数，表示上界性能函数，表示初始性能上界，，表示稳态上界性能边界，，表示第二性能衰减系数，表示时刻，表示初始误差阈值，表示在时刻时的机械臂的角位移误差，表示符号函数，； 所述引入屏障函数对机械臂的各关节的角位移误差进行约束，包括： 基于屏障函数理论设计屏障函数，所述屏障函数表示为： 5 其中，表示屏障函数变量，表示机械臂系统的第个关节的角位移误差，表示第个关节的角位移误差对应的下界性能函数，表示第个关节的角位移误差对应的上界性能函数。

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