买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利确定控制策略模型的方法及装置以及用于控制末端执行器的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457051.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权确定控制策略模型的方法及装置以及用于控制末端执行器的方法及装置是由王帅;王玮;王恩堂;黄碧丹;张冲;郑宇设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定控制策略模型的方法及装置以及用于控制末端执行器的方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种确定控制策略模型的方法、用于控制末端执行器的方法、用于控制末端执行器的设备、确定控制策略模型的装置、用于控制末端执行器的装置、电子设备、一种非易失性计算机可读存储介质、以及计算机程序产品。为了得到泛化性和鲁棒性高于第一控制策略模型的第二控制策略模型，本公开对第一控制策略模型通过强化学习的方案进一步调整以得到第二控制策略模型，并在调整过程中使用了特定的奖励分数，能够在保证控制策略模型在尽可能广泛地探索控制方案的情况下，避免在仿真环境内所训练的控制策略模型不符合物理约束，进而导致不能应用于物理环境中。

本发明授权确定控制策略模型的方法及装置以及用于控制末端执行器的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种确定控制策略模型的方法，所述控制策略模型用于控制末端执行器，所述末端执行器包括中央连接件和多个多关节操作组件，所述方法包括： 获取所述末端执行器上所搭载的第一控制策略模型，以及 利用多个动作轮次，对所述末端执行器上所搭载的第一控制策略模型进行调整，以确定所述末端执行器上所搭载的第二控制策略模型， 其中，在所述多个动作轮次中的每个动作轮次中， 基于所述动作轮次的信息，确定所述动作轮次对应的学习任务； 所述末端执行器对应的虚拟体利用调整中的第一控制策略模型模拟执行所述动作轮次对应的学习任务，并确定完成所述动作轮次对应的学习任务对应的奖励分数以及模拟执行所述动作轮次对应的学习任务的过程中与物理约束的相关的奖励分数；以及 调整所述第一控制策略模型，以使得所述完成所述动作轮次对应的学习任务的奖励分数以及模拟执行所述动作轮次对应的学习任务的过程中与物理约束的相关的奖励分数增加， 其中， 所述第一控制策略模型用于控制所述末端执行器执行第一目标任务，其中，在所述末端执行器执行所述第一目标任务的过程中，所述末端执行器利用第一目标工具将第一目标对象从第一初始位置移动至第一目标位置； 所述末端执行器上所搭载的第二控制策略模型用于控制所述末端执行器执行第二目标任务，其中，在所述末端执行器执行所述第二目标任务的过程中，所述末端执行器利用第二目标工具将第二目标对象从第二初始位置移动至第二目标位置，并且第一目标任务和第二目标任务不同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人腾讯科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。