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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于机器人的抓取检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411574541.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器人的抓取检测方法是由陈从平;程思敏;范宇平;杜雅静设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的抓取检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于机器人的抓取检测方法，包括获取RGBD图像；构建抓取检测模型的编码器，利用第一至第四PRCBlock依次进行特征提取，得到特征F1、F2、F3、F4；分别得到特征F123、XHigh、XLow、XLH、F5；构建抓取检测模型的解码器，利用解码器对编码器的输出特征进行解码；将解码器输出特征进行特征提取分别得到抓取质量图、抓取角度图和抓取宽度图；利用损失函数优化抓取检测模型。本发明解决现有抓取检测网络无法充分提取特征信息，容易忽视更可能丢失重要的抓取区域特征，导致降低了抓取检测的准确率；以及现有方法无法充分的融合低级特征和高级特征信息问题。

本发明授权一种基于机器人的抓取检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的抓取检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取机器人待抓取物的RGBD图像； 步骤二、构建抓取检测模型的编码器，利用第一至第四PRCBlock依次进行特征提取，得到特征F1、F2、F3、F4；将F1下采样、再对F3上采样后与F2得到特征F123；将F4上采样、再将F123下采样、共同与F3拼接再输入第一MAFM得到特征XHigh；F123输入第二MAFM得到特征XLow，将XHigh上采样、XLow下采样后输入IFM得到特征XLH；将XLH下采样、F4输入WREM、再与F4进行相加得到特征F5； WREM包括：特征Xwrin经过CCEM得到特征Xccw，Xccw通过SDEM得到特征Xsdw；Xwrin经过WSEM得到特征Xws，将Xsdw通过1x1卷积、与Xws拼接后，再经过1x1卷积输出特征Xwrout； 步骤三、构建抓取检测模型的解码器，利用解码器对编码器的输出特征进行解码； 步骤四、将解码器输出特征进行特征提取分别得到抓取质量图、抓取角度图和抓取宽度图； 步骤五、利用损失函数优化抓取检测模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213164 江苏省常州市武进区滆湖中路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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