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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305097.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法及系统是由陈苏蓉;丁浩;魏晓宁;陈森博;何海棠设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法及系统，属于蓝藻治理技术领域。解决了在灭杀蓝藻过程中蓝藻抑制剂用量不能精确控制技术问题。其技术方案为：喷洒方法包括以下步骤：采集目标水域环境数据和蓝藻浓度数据，绘制目标水域路线规划图，将目标水域路线规划图分为多个子区域，判断需要喷洒抑制剂的目标子区域，规划无人船的喷洒路径，确定每个目标子区域喷洒方案，设定无人船喷洒路径以及每个目标子区域的喷洒方案，对目标水域进行蓝藻抑制剂的精确喷洒。系统包括：无人船、规划绘图模块、路线规划模块和喷洒控制模块。本发明通过无人船自动对目标水域进行蓝藻抑制剂的精确喷洒，对喷洒路径进行规划，实现了蓝藻自动化治理。

本发明授权一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人船的蓝藻抑制剂精确喷洒方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集目标水域的环境数据以及蓝藻浓度数据，绘制目标水域的路线规划图； S2、将目标水域的路线规划图分为多个子区域，基于子区域内的蓝藻浓度数据判断需要喷洒抑制剂的目标子区域； S3、基于需要喷洒抑制剂的目标子区域以及目标水域的环境数据规划无人船的喷洒路径； 所述步骤S3包括以下步骤： S31、规划所有目标子区域的抑制剂喷洒顺序，得到喷洒序列； 所述步骤S31具体为：设定喷洒序列规划的最大迭代次数和规划方案数量，构建由所有规划方案组成的喷洒序列矩阵，构建目标子区域之间的距离矩阵，基于喷洒序列矩阵和距离矩阵计算所有规划方案的适应度，将规划方案按照适应度从低到高排序，更新所有规划方案并重新计算所有规划方案的适应度，将规划方案按照新的适应度从低到高排序，重复更新所有规划方案、计算适应度以及排序的过程直到达到最大迭代次数，将适应度最低的规划方案作为最终的喷洒序列； 喷洒序列矩阵为： ； 式中，为第i个规划方案中无人船在第j个子区域的位置，，，n为规划方案的数量，m为目标子区域的数量；喷洒序列矩阵P中每一行代表一个规划方案； 距离矩阵为： 式中，为第j个目标子区域和第k个目标子区域之间的距离； 计算适应度具体为： 式中，为第i个规划方案所代表的喷洒序列，为第i个规划方案所代表的喷洒序列的距离； S32、规划喷洒序列中每两个相邻目标子区域的最短喷洒路径； S33、结合喷洒序列以及喷洒序列中每两个相邻目标子区域的最短喷洒路径得到无人船的喷洒路径； S4、基于目标子区域内的蓝藻浓度数据确定每个目标子区域的喷洒方案； S5、设定无人船的喷洒路径以及每个目标子区域的喷洒方案，对目标水域进行蓝藻抑制剂的精确喷洒； S6、设定数据采集时间间隔以及喷洒时间间隔，在一个数据采集时间间隔内，针对未喷洒抑制剂的子区域，基于蓝藻的生长曲线和喷洒时间间隔判断新的目标子区域； S7、基于新的目标子区域以及目标水域的环境数据规划新的喷洒路径； S8、在一个数据采集时间间隔内，重复步骤S6至步骤S7直到下一个数据采集时间节点。

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