买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海横乐医疗科技有限公司申请的专利基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411368047.3，技术领域涉及：A61B1/005；该发明授权基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法是由宋宇骅;李锦锋;黄凯设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法，在气管镜的弯曲段的起始端和末端分别设置第一电磁传感器、第二电磁传感器；利用两电磁传感器采集的参数确定其相对大地坐标系的第一旋转矩阵、起始端坐标、第二旋转矩阵和末端坐标，根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵确定弯曲段的弯曲角，以及根据第一旋转矩阵、起始端坐标和末端坐标确定弯曲段的偏转角；根据气管镜的弯曲角和偏转角以及气管镜的期望的弯曲角和期望的偏转角确定所需的第一电机驱动量和第二电机驱动量并用于对气管镜的弯曲和偏转进行控制。本发明能够降低气管镜成本以及提升对气管镜的控制精度。

本发明授权基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在气管镜的弯曲段的起始端设置第一电磁传感器，在气管镜的弯曲段的末端设置第二电磁传感器； 根据k时刻所述第一电磁传感器采集的位置参数确定起始端坐标Pbegink，所述起始端坐标为大地坐标系下所述弯曲段的起始端的坐标，并且根据所述第一电磁传感器采集的四元数确定所述第一电磁传感器相对于大地坐标系的第一旋转矩阵Rbegink； 根据k时刻所述第二电磁传感器采集的位置参数确定末端坐标Pendk，所述末端坐标为大地坐标系下所述弯曲段的末端的坐标，并且根据所述第二电磁传感器采集的四元数确定所述第二电磁传感器相对于大地坐标系的第二旋转矩阵Rendk； 根据所述第一旋转矩阵Rbegink、第二旋转矩阵Rendk确定k时刻所述弯曲段的弯曲角θk，以及根据所述第一旋转矩阵Rbegink、起始端坐标Pbegink和末端坐标Pendk确定k时刻所述弯曲段的偏转角φk； 根据气管镜的弯曲角θk和偏转角φk以及气管镜的期望的弯曲角θdk和期望的偏转角φdk确定所需的第一电机驱动量u1k和第二电机驱动量u2k，并基于所述第一电机驱动量u1k和第二电机驱动量u2k对气管镜的弯曲和偏转进行控制； 根据气管镜的弯曲角θk和偏转角φk以及气管镜的期望的弯曲角θdk和期望的偏转角φdk确定第一电机驱动量u1k和第二电机驱动量u2k，包括以下步骤： 计算第一虚拟状态量S1k和第二虚拟状态量S2k，其中，S1k＝θk×r0×cosφk，S2k＝θk×r0×sinφk； 计算期望的第一虚拟状态量S1dk和期望的第二虚拟状态量S2dk，其中，S1dk＝θdk×r0×cosφdk，S2dk＝θdk×r0×sinφdk； 根据所述第一虚拟状态量S1k、第二虚拟状态量S2k和期望的第一虚拟状态量S1dk、期望的第二虚拟状态量S2dk，采用PID控制器确定使所述气管镜达到所述期望的弯曲角和所述期望的偏转角所需的第一电机驱动量u1k和第二电机驱动量u2k。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海横乐医疗科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区粤澳合作中医药科技产业园豆蔻路36号1栋101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。