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龙图腾网获悉浙江大学湖州研究院;新余学院申请的专利一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119249741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411362975.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法是由万明秀;吴海宇;万梓威;周春琳;曹云豪;余铎设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，步骤如下：1.设计多种工位布置方案，选择其中一个工位布置方案作为待测方案；2.在离线仿真环境内安装测量杆和放置3D测量装置；3.基于机械臂逆运动学求解出对应的机械臂关节角，再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机械臂关节角；4.将3D测量装置放置在待测方案中的其他工位上重复步骤3，最终获取所有可行且合理的机械臂关节角；5.基于观测性指标选取最优测量关节角组合，并得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；6.选择其他工位布置方案作为待测方案，重复步骤2～5，以最优观测性指标为评价指标确定最优的工位布置方案。

本发明授权一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：包括如下步骤： 1设计多种工位布置方案，所述工位布置方案包括工位的数量、每个工位的XYZ坐标和姿态角，选择其中一个工位布置方案作为待测方案； 2在离线仿真环境内，将测量杆安装在机械臂末端，3D测量装置放置在待测方案中的一个工位处； 3保持测量杆的末端测量球球心的点约束，在3D测量装置的测量空间均布测量杆的姿态角，基于机械臂逆运动学求解出对应的机械臂关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机械臂关节角，所述构型筛选包括仿真碰撞检测； 4将3D测量装置放置在待测方案中的其他工位上重复步骤3，最终获取所有可行且合理的机械臂关节角； 5在所有可行且合理的机械臂关节角中选取标定测量时使用的N组机械臂关节角，这N组机械臂关节角记作最优测量关节角组合，基于观测性指标选取最优测量关节角组合，并得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标； 6选择其他工位布置方案作为待测方案，重复步骤2～5，得到不同工位布置方案对应的最优观测性指标，并以最优观测性指标为评价指标确定最优的工位布置方案； 在机械臂的工作空间中等间隔选取网格坐标点，所有的工位布置方案均需要将工位放置在相应的网格坐标点上； 采用轮换法实现步骤1中的多种工位布置方案的设计与步骤6中的最优的工位布置方案的确定，其具体流程如下： a1、选取一个初始多工位方案； b1、将其中一个工位作为待优化工位进行优化，让其他工位作为固定工位保持固定，让待优化工位移动到其原位置附近的一个新位置后，完成一种新的工位布置方案的设计，执行步骤2～5，得到该工位布置方案对应的最优观测性指标，在待优化工位的原位置附近重复搜索，直到多工位方案对应的最优观测性指标最优，从而完成一次位置变换； c1、将其他几个工位依次作为待优化工位重复步骤b1，从而完成一轮位置轮换； d1、不断重复步骤b1-c1，进行多轮位置轮换，当最优观测性指标不再增大或增大幅度小于阈值ε1时退出循环，输出轮换过程中的获得最优的最优观测性指标的多工位方案，完成迭代优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学湖州研究院;新余学院，其通讯地址为：313000 浙江省湖州市西塞山路819号南太湖新区科技创新综合体B1、B2幢2-3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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