北京邮电大学陈钢获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种宏微机械臂任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217376B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411578401.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种宏微机械臂任务规划方法是由陈钢;赵治恺;李彤;梁艳朝;任熠;岳睿;司徒咏诗;王一帆设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种宏微机械臂任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。
本发明授权一种宏微机械臂任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 依据在轨任务中操作步骤间的约束信息和宏微机械臂动作数据，构建宏微机械臂任务表征模型；所述宏微机械臂包括宏机械臂和微机械臂； 依据宏微机械臂的连接关系和运动特征，构建宏微机械臂的约束方程； 依据宏机械臂的动作数据，构建宏机械动作的相似度指标包括： 其中，wi,wj分别是两个宏机械臂的目标位姿，分别宏机械臂的第i个动作和第j个动作，ROCPi,ROCPj分别为每个宏机械臂动作下作业点的紧密性，包括： clusteri为第i个宏机械臂动作对应的作业点簇， c表示宏微机械臂的约束函数，包括： 依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标； 依据所述宏微机械臂任务表征模型、所述宏微机械臂的约束方程、所述宏机械动作与作业点匹配指标、以及所述宏机械动作的相似度指标，对宏微机械臂进行任务规划。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励