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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380122.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法是由李杰;王宁;徐丰羽设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建三维圆柱罐焊缝的2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断任意交叉点是否满足欧拉回路的要求；步骤4、利用添加虚拟边法构建最短路径欧拉回路；步骤5、利用改进的Fluery算法规划机器人能够一次性遍历焊缝的路径。本发明通过将三维圆柱罐焊缝映射到2D平面，准确构建焊缝路径的2D地图，并利用无向连通图和虚拟边法优化路径规划，确保了圆柱罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合改进的Fluery算法，方法实现了欧拉回路的最短路径规划，优化了机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供了高效的路径控制方案，提升了其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。

本发明授权爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、构建2D地图：将三维圆柱罐中的所有焊缝和所有焊缝交叉点，均映射到2D平图面内，形成2D地图； 步骤2、构建焊缝无向连通图：先将2D地图中包含的所有焊缝交叉点组成焊缝交叉点集，再将2D地图中包含的所有焊缝组成焊缝边集，构建焊缝无向连通图；其中，为焊缝边权重集，根据对应焊缝的路径长度进行设置，且每个焊缝边权重均不小于0； 步骤3、寻找欧拉回路：对焊缝无向连通图G中每个焊缝交叉点连接的连接边数的奇偶性进行判定；当每个焊缝交叉点的连接边数均为偶数时，则认为满足欧拉回路，直接跳转至步骤6；否则，进入步骤4； 步骤4、添加虚拟边：设置一个空集，并利用添加虚拟边法，将每个焊缝交叉点的连接边数均变为偶数；接着，将添加的所有虚拟边，均放置于空集中，形成虚拟边集； 步骤5、获得焊缝无向连通更新图：将虚拟边集添加至焊缝无向连通图G中，并在中增加虚拟边集对应焊缝边权重，形成焊缝无向连通更新图； 步骤6、焊接路径规划：采用改进Fluery算法求解得到焊缝无向连通更新图中的欧拉回路，即为规划得到的爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径。

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