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龙图腾网获悉华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司;西安电子科技大学杭州研究院;杭州华新机电工程有限公司申请的专利一种船舶离靠泊辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411141901.2，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种船舶离靠泊辅助系统是由施永昌;胡扬清;郑卫东;王定华;沈策;高向上;李晓燕;毛国明;白培强;杨卫东;吴俊科;黄云刚;司文波;王悦州;黄熙雁;佟威;李洁设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶离靠泊辅助系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种船舶离靠泊辅助系统，属于航海技术领域，包括：第一获取模块：根据全球卫星导航系统实时获取船舶的航行数据和航向状态；第一确定模块：确定目标码头位置信息，并确定船舶和目标码头的相对位置关系；第二确定模块：根据所述相对位置关系基于航行数据和航向状态确定船舶的多条预计航行轨迹；优化模块：根据船舶周围环境以及航行规则对多条预计航行轨迹进行优化，根据优化结果确定最优的行驶路径，实现船舶的离靠泊辅助。解决了船舶停靠时需要依靠人力或者其他辅助设备才能完成离靠操作，不仅费时费力，而且容易发生意外，同时，会出现碰撞或擦碰的现象，大大降低了船舶的停靠效率和安全性的问题。

本发明授权一种船舶离靠泊辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶离靠泊辅助系统，其特征在于，包括： 第一获取模块：根据全球卫星导航系统实时获取船舶的航行数据和航向状态； 第一确定模块：确定目标码头位置信息，并确定船舶和目标码头的相对位置关系； 第二确定模块：根据所述相对位置关系基于航行数据和航向状态确定船舶的多条预计航行轨迹； 优化模块：根据船舶周围环境以及航行规则对多条预计航行轨迹进行优化，根据优化结果确定最优的行驶路径，实现船舶的离靠泊辅助； 其中，优化模块，包括： 第三获取单元：根据卫星遥感获取船舶多条预计航行轨迹航程相关的各种环境数据； 第六确定单元：根据所述各种环境数据和航行规则确定航程中的危险因素； 优化单元：根据所述危险因素对多条预计航行轨迹进行优化； 第七确定单元：根据优化结果结合船舶的成本因素确定最优的行驶路径，实现船舶的离靠泊辅助； 其中，优化单元，包括： 第一获取子单元：根据危险因素确定每条预计航行轨迹的多个路径偏移方案，获取每个路径偏移方案的路径偏移量； 构建子单元：基于每个路径偏移方案的路径偏移量，根据船舶航行器的时变动力学参数构建船舶航行器的时变动力模型； 第一确定子单元：利用船舶航行器的时变动力模型根据每个路径偏移方案的路径偏移量确定每个路径偏移方案的动力损失参数和动力负担参数； 第二确定子单元：根据动力损失参数和动力负担参数确定出每个路径偏移方案的动力成本； 第一筛选子单元：筛选出动力成本小于等于第一成本阈值的第一路径偏移方案，获取每个第一路径偏移方案的船舶停留时间分布； 分析子单元：根据每个第一路径偏移方案的船舶停留时间分布分析出每个第一路径偏移方案的时间成本； 第二筛选子单元：筛选出时间成本小于等于第二成本阈值的第二路径偏移方案，根据危险因素确定避障指标； 第三确定子单元：基于避障指标获取避碰决策优化指标，通过避碰决策优化指标确定船舶的操控状态参数； 第三筛选子单元：根据操控状态参数确定每个第二路径偏移方案的控制强度成本，筛选出控制强度成本小于等于第三成本阈值的第三路径偏移方案； 确定优化方案子单元：将每条第三路径偏移方案作为预计航行轨迹的优化方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司;西安电子科技大学杭州研究院;杭州华新机电工程有限公司，其通讯地址为：317600 浙江省台州市玉环市大麦屿街道百安古28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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