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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种基于多模态融合的图像深度估计方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411097574.5，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于多模态融合的图像深度估计方法、装置及设备是由刘凯品;郝祁设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的图像深度估计方法、装置及设备在说明书摘要公布了：一种基于多模态融合的图像深度估计方法、装置及设备，包括基于第一相机图像和第二相机图像确定的共视区域确定第一共视图像和第二共视图像，对第一共视图像进行深度估计，得到第一深度图，对第一共视图像进行语义分割，得到多个第一语义区域，获取第二共视图像对应的第二深度图和多个第二语义区域，对第一深度图进行平滑处理，得到平滑处理后的第一深度图，对第一深度图和平滑处理后的第一深度图进行加权融合，得到第一融合深度图。基于第二深度图和多个第二语义区域生成第二融合深度图，根据第一融合深度图和第二融合深度图构建最终深度估计图。解决采用单种传感器对所处场景进行深度估计时的准确性和鲁棒性较低的技术问题。

本发明授权一种基于多模态融合的图像深度估计方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的图像深度估计方法,应用在异构相机系统中，所述异构相机系统中包括至少两个不同类型的相机；其特征在于，包括： 根据预先获取的第一相机图像和第二相机图像确定相机间的共视区域；其中，分别通过所述异构相机系统中不同类型的相机生成目标场景下的所述第一相机图像和所述第二相机图像； 基于所述共视区域确定第一共视图像和第二共视图像，对所述第一共视图像进行深度估计，得到第一深度图，对所述第一共视图像进行语义分割，以将所述第一共视图像分割为多个第一语义区域，其中每个所述第一语义区域具有对应的语义类别标签； 对所述第二共视图像进行深度估计，得到第二深度图，对所述第二共视图像进行语义分割，以将所述第二共视图像分割为多个第二语义区域，其中每个所述第二语义区域具有对应的语义类别标签； 根据每个所述第一语义区域对应的语义类别标签对所述第一深度图进行平滑处理，得到平滑处理后的第一深度图，对所述第一深度图和所述平滑处理后的第一深度图进行加权融合，得到第一融合深度图； 基于所述第二深度图和所述多个第二语义区域生成第二融合深度图，并根据所述第一融合深度图和所述第二融合深度图构建最终深度估计图。

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