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龙图腾网获悉上海应用技术大学申请的专利一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119176201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411460143.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法是由郑刚;邵小龙;张旭设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法，所述机器人包括框架外壳、旋转平台机构、上夹爪机构、爬升机构和下钩爪机构；所述旋转平台机构为可伸缩的弧形结构，所述上夹爪机构和下钩爪机构为夹持结构，所述爬升机构为传动结构；所述旋转平台机构、上夹爪机构和下钩爪机构呈同轴心线性设置；所述机器人能够完成变径避雷针的攀爬。与现有技术相比，本发明通过结合上夹爪机构和下钩爪机构的固定连接以及活动连接，解决了变径避雷针又细又长难以攀爬检修的问题；并设置可全方位旋转的旋转平台机构，使得爬杆过程和旋转平台可以同时协作互不干涉，从而提高了机器人的作业效率。

本发明授权一种避雷针爬杆作业机器人及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种避雷针爬杆作业机器人，其特征在于，所述机器人包括框架外壳29、旋转平台机构1、上夹爪机构2、爬升机构3和下钩爪机构4； 所述旋转平台机构1为可伸缩的弧形结构，所述上夹爪机构2和下钩爪机构4为夹持结构，用于实现机器人在避雷针杆上的稳定攀爬和固定，所述爬升机构3为传动结构，用于协助下钩爪机构4在避雷针杆上的灵活移动； 所述旋转平台机构1、上夹爪机构2和下钩爪机构4呈同轴心线性设置； 所述上夹爪机构2固定安装于框架外壳29的顶部，所述旋转平台机构1固定安装于上夹爪机构2的顶部，所述爬升机构3固定安装于框架外壳29的内部，所述下钩爪机构4设于旋转平台机构1的下部并与框架外壳29滑动连接； 所述下钩爪机构4包括同步带夹子滑块38、下左钩爪35、下右钩爪36、两根下丝杆37、下钩爪电机39； 所述同步带夹子滑块38两端之间贯穿设有下丝杆凹槽，所述下丝杆凹槽与两根下丝杆37匹配固定，两根下丝杆37分别连接下左钩爪35和下右钩爪36，所述下钩爪电机39设于同步带夹子滑块38的一端，所述下钩爪电机39的输出轴与下丝杆37的一端连接； 两根下丝杆37的螺纹轴线共线且两者的螺纹旋向相反，能够同时驱动下左钩爪35和下右钩爪36往复运动以适应避雷针的变径结构； 所述下左钩爪35和下右钩爪36均由下抓手30、设于下抓手30内侧的下抓手橡胶垫31、钩爪连接件32、钩子33、设于钩子33内侧的钩子橡胶垫34组成； 所述钩子33和下抓手30通过钩爪连接件32固定连接。

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