武汉联影智融医疗科技有限公司郭雨佳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119174652B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310750624.4，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权手术机器人的控制方法、系统、设备及介质是由郭雨佳;刘景元;张阳设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的控制方法、系统、设备及介质。该控制方法包括：获取包括套管的图像以及所述套管的深度信息；对所述图像中的套管进行识别，根据识别结果得到所述套管的特征点；获取所述特征点对应的目标深度信息；基于所述特征点和所述目标深度信息得到所述套管的定位信息；控制所述手术机器人的操作端基于所述定位信息进行移动。通过识别手术机器人所处场景中的套管，得到套管的特征点和深度信息，基于特征点和深度信息得到套管精确得到套管的位置信息，实现机器人的机械臂基于套管位置信息的自动化移动，替代人工拖动操作，缩短手术机器人的移动时间。
本发明授权手术机器人的控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 获取包括套管的图像以及所述套管的深度信息； 对所述图像中的套管进行识别，根据识别结果得到所述套管的特征点； 获取所述特征点对应的目标深度信息； 基于所述特征点和所述目标深度信息得到所述套管的定位信息，包括： 获取所述套管的几何重心； 响应于所述特征点符合预设条件，则将所述特征点作为目标特征点； 所述预设条件包括但不限于所述特征点与所述几何重心的距离符合一距离阈值要求，且所述目标深度信息符合深度阈值要求； 基于所述目标特征点与对应的所述目标深度信息得到所述套管的所述定位信息； 控制所述手术机器人的操作端基于所述定位信息进行移动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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