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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种箭头优化建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411107074.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种箭头优化建模方法及装置是由董延超;陈昊宇;李文轩设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箭头优化建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种箭头优化建模方法及装置，其中，所述方法依据对象之间的约束关系重建箭头模型，进行大尺度的非线性优化，调整位姿以消除系统中的累积误差，提高箭头在SLAM系统下的建模精确度；所述对象包括特征线和或箭头；所述约束关系包括特征线与箭头之间的平面约束、特征线间的平行垂直约束或箭头之间的共面约束，所述装置用于实现上述方法。与现有技术相比，本发明具有建图精确度更高等优点。

本发明授权一种箭头优化建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种箭头优化建模方法，其特征在于，该方法依据对象之间的约束关系重建箭头模型；所述对象包括特征线和或箭头；所述约束关系包括特征线与箭头之间的平面约束、特征线间的平行垂直约束或箭头之间的共面约束；其中， 依据所述特征线与箭头之间的平面约束重建箭头模型包括：提取箭头候选特征线，并对候选特征线赋予语义信息；依据语义信息使特征线3D化得到3D特征线，获取箭头坐标系下的3D特征线的普吕克坐标；进行线面约束优化，将3D特征线的普吕克坐标从箭头坐标系转换成世界坐标系，再将世界坐标系下的普吕克坐标转换为相机坐标系的普吕克坐标，使所述3D特征线与箭头位于同一平面，连接3D特征线形成封闭图形，所述封闭图形即为重建的箭头；所述语义信息包括第一属性和第二属性；所述第一属性为箭头ID，第二属性为特征线编号； 依据所述特征线之间的平行垂直约束重建箭头模型包括：对区域场景中的所有箭头进行编号，提取特征线并将箭头编号作为第三属性；基于PCA算法对第三属性相同的特征线进行主成分分析得到对应箭头主副方向，建立该箭头所有特征线的方向向量与主副方向的关系；根据所述关系更新特征线普吕克坐标；按编号更新特征线普吕克坐标，连接更新普吕克坐标后的特征线形成封闭图形，所述封闭图形即为重建的箭头模型； 依据所述箭头与箭头之间的共面约束重建箭头模型包括：构建位姿旋转矩阵，其中所述位姿旋转矩阵为3×3的矩阵且第三行元素依次为[0，0，1]；获取区域地图中第一箭头三维模型作为初始模型，依据所述初始模型识别第二箭头；利用位姿旋转矩阵恢复第二箭头位姿，实现箭头建模；所述第一箭头为识别过程中第一次出现的所有不同规格的箭头，所述第二箭头为识别过程中重复出现的与第一箭头规格相同的箭头，且所述第一箭头与所述第二箭头共面。

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