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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411424701.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法是由张鑫;杜敬利;訾斌;赵晓通;段学超;赵飞飞;杨东武设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法，包括固定于索牵引并联机器人系统上出口点随动机构与牵引索定滑轮机构牵引索发生左右摆动时随动；将牵引索从牵引索定滑轮机构的滑轮绕过的牵引索定滑轮机构；用于穿过牵引索上下摆动时绕一体式滑轮的轴线转动激光测距传感器随动测量机构；实时测量牵引索运动速度、牵引索与竖直轴的夹角、牵引索从出口点到反射板间距的传感测量装置；以及接收激光测距传感器发射的激光，间接测量牵引索长度的反射板装置。本发明通过直接测量末端运动平台锚点在空间中的位置，推导末端运动平台在空间中位姿，实现了高频机器人末端运动平台高速高精度融合定位。

本发明授权一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置，其特征在于，包括： 出口点随动机构，固定于索牵引并联机器人系统上，当末端运动平台发生运动时，用于与牵引索定滑轮机构牵引索发生左右摆动时随动，使激光测距传感器发射的激光与牵引索保持平行； 牵引索定滑轮机构，用于将牵引索从牵引索定滑轮机构的滑轮绕过，在牵引索长度变化作用下发生转动，实现牵引索变向； 激光测距传感器随动测量机构，被配置为激光测距传感器支撑架，激光测距传感器支撑架用于穿过牵引索上下摆动时绕一体式滑轮的轴线转动，牵引索与激光测距传感器发射激光保持平行； 传感测量装置，用于实时测量牵引索运动速度、牵引索与激光测距传感器支撑架竖直轴之间的夹角以及牵引索从牵引索定滑轮机构出口点到反射板之间的距离； 反射板装置，被配置在距末端运动平台锚点一定距离的牵引索上，用于接收激光测距传感器发射的激光，间接测量牵引索长度； 所述出口点随动机构包括总支架、销轴轴承支撑架、随动销轴和销轴定位套筒，总支架与索牵引并联机器人系统机架固定，销轴轴承支撑架安装在总支架上方；销轴轴承支撑架上设有深沟球轴承；销轴轴承支撑架中套有随动销轴，销轴安装有卡簧；销轴轴承支撑架下套有销轴定位套筒； 所述激光测距传感器随动测量机构包括编码器轴承支架、角度传感器轴承支架、激光测距传感器支撑架、激光测距传感器和配重块，激光测距传感器支撑架通过顶部转臂连接在角度传感器轴承支架和编码器轴承支架上，一对转臂上分别连接有配重块； 激光测距传感器支撑架转臂上开有牵引索通孔，牵引索穿过该通孔连接配重块； 激光测距传感器支撑架背部中线处设有排线孔，牵引索从一体式滑轮绕出后穿过排线孔。

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