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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410934271.8，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法是由于剑桥;周洪淼;李佳讯;王春辉设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法，将翼伞与传统弹箭相结合形成刚柔耦合弹箭，并通过控制翼伞的襟翼偏转角Φ来跟踪翼伞的期望攻角指令能够快速将翼伞攻角调节至目标攻角附近，大大提高翼伞攻角的响应速度，进而能够充分发挥翼伞的气动性能，实现弹箭快速、小半径、大角度敏捷转弯。

本发明授权由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种由翼伞和弹箭构成的刚柔耦合弹箭攻角控制器设计方法，其特征在于，翼伞四个角点上的四根伞绳连接至铰接点C，导弹通过另外两根伞绳连接至铰接点C；翼伞以弦长75％处为轴弯折，且弯折角度Φ为襟翼偏转角； 用于跟踪翼伞的期望攻角的翼伞攻角控制器如下： 其中，ωα为翼伞攻角控制器的外环带宽，ωq为翼伞攻角控制器的内环带宽，为翼伞质心坐标系{b}下的翼伞期望攻角，αb为翼伞质心坐标系{b}下的翼伞实际攻角，mp为翼伞质量，VB为翼伞质心B点的速度大小，q为翼伞俯仰角速度实际值，a5为翼伞动力学方程中的状态矩阵A-1第5行的行向量，B0为翼伞动力学方程中的第一观测矩阵，BΦ为翼伞动力学方程中的第二观测矩阵，FN0为垂直于翼伞质心B点速度矢量的法向力中由四根伞绳引起的分力，FΦ为垂直于翼伞质心B点速度矢量的法向力中由翼伞弯折引起的附加力； 翼伞动力学方程如下： 其中，状态向量[uvw]T为翼伞质心B点速度在翼伞质心坐标系{b}下的投影，为[uvw]T的导数；[pqr]T为翼伞转动角速度在翼伞质心坐标系{b}下的投影，为[pqr]T的导数； 其中，为矢量在翼伞质心坐标系{b}下的三轴投影，矢量为翼伞质心B点到翼伞附加质量质心Mp的向量，为的反对称矩阵，I'a.m.为附加质量矩阵，I'a.i.为附加转动惯量矩阵，mp为翼伞质量，I3×3为三阶单位矩阵； 翼伞动力学方程中的第一观测矩阵B0如下： 其中，B01为第一辅助变量，B02为第二辅助变量，且有： 其中，F为与作用在翼伞压心P的气动力有关的第一气动辅助矩阵，为翼伞受到的重力，为翼伞四个角点上的第i根伞绳的拉力矢量，i∈{1,2,3,4}，ω为翼伞在自身的质心坐标系{b}下的旋转角速度，Sω为旋转角速度ω的反对称矩阵； 其中，M为与翼伞空气动力矩有关的第一动力矩辅助矩阵，rBP＝[xBPyBPzBP]T为矢量在翼伞质心坐标系{b}下的三轴投影，矢量为翼伞质心B点到翼伞压心P的向量，SrBP为rBP的反对称矩阵，为与导弹连接的第j根伞绳的拉力矢量，j∈{1,2}，为矢量在翼伞质心坐标系{b}下的三轴投影，矢量为翼伞质心B点到第j根伞绳与导弹的左连接点Lj的向量，为的反对称矩阵，为矢量在翼伞质心坐标系{b}下的三轴投影，矢量为翼伞质心B点到第j根伞绳与导弹的右连接点Rj的向量，为的反对称矩阵； 翼伞动力学方程中的第二观测矩阵BΦ如下： 其中，FΦ为与作用在翼伞压心P的气动力以及襟翼偏转角Φ有关的第二气动辅助矩阵，MΦ为与翼伞空气动力矩以及襟翼偏转角Φ有关的第二动力矩辅助矩阵。

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