买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利用于机器人的控制方法、装置、系统、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411386570.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人的控制方法、装置、系统、机器人及存储介质是由李亚静;易作天;童兴;周志忠设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的控制方法、装置、系统、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于机器人的控制方法、装置、系统、机器人及存储介质。控制方法包括：获取机器人的工作区域的区域图像，工作区域内包括至少一个零件；将区域图像输入至预设视觉模型，以通过预设视觉模型输出处理后的区域图像，处理后的区域图像包括未标记区域以及已添加标记的零件所在区域；基于零件的类别确定机器人针对零件的待执行任务类型；将处理后的区域图像以及待执行任务类型输入至动作分块算法模型中，以通过动作分块算法模型输出针对零件的控制策略，其中，动作分块算法模型包括自注意力机制编码器，控制策略包括多个机械臂的运动轨迹、运输速度以及运输力矩中的至少一者；基于控制策略控制多个机械臂对零件执行对应的控制操作。

本发明授权用于机器人的控制方法、装置、系统、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括相互协同的多个机械臂，所述控制方法包括： 获取所述机器人的工作区域的区域图像，所述工作区域内包括至少一个零件； 将所述区域图像输入至预设视觉模型，以通过所述预设视觉模型确定所述零件的类别并输出处理后的区域图像，其中，所述处理后的区域图像包括未标记区域以及已添加标记的零件所在区域； 基于所述零件的类别确定所述机器人针对所述零件的待执行任务类型； 将所述处理后的区域图像以及所述待执行任务类型输入至动作分块算法模型中，以通过所述动作分块算法模型输出针对所述零件的控制策略，其中，所述动作分块算法模型包括自注意力机制编码器，所述控制策略包括所述多个机械臂的运动轨迹、运输速度以及运输力矩中的至少一者； 基于所述控制策略控制所述多个机械臂对所述零件执行对应的控制操作； 其中，在基于所述控制策略控制所述多个机械臂对所述零件执行对应的控制操作的过程中，实时获取所述多个机械臂的操作时长以及操作数据，其中，所述操作数据包括所述多个机械臂的位置、姿态以及受力情况中的至少一者； 在所述操作时长达到预设阈值的情况下，确定所述机器人处于异常； 基于所述操作数据切换针对所述零件的控制策略，并基于更新后的控制策略控制多个机械臂对所述零件执行对应的控制操作； 其中，所述通过所述动作分块算法模型输出针对所述零件的控制策略包括： 在将所述处理后的区域图像以及所述待执行任务类型输入至所述动作分块算法模型中之后，确定与所述待执行任务类型匹配的目标参数，其中，所述动作分块算法模型包括多种模型参数，所述多种模型参数是根据多种类别的零件以及每种类别的零件的运输方式训练得到的； 控制所述动作分块算法模型的参数调整为所述目标参数，以基于所述处理后的区域图像输出针对所述零件的控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科云谷科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路39号中电软件园一期10栋厂房401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。