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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种蒙皮自动放置系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411347943.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种蒙皮自动放置系统是由李倩;蔡虎;王亮;吴昱岑;刘丁洋;陈子昂;唐兴华设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蒙皮自动放置系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种蒙皮自动放置系统，属于蒙皮自动化装配技术领域，解决了现有技术中蒙皮放置的精度低的技术问题。本发明的系统包括：吸附装置、机械臂、视觉装置和控制器，执行蒙皮装配任务时，控制器按照示教数据对机械臂和吸附装置进行控制将蒙皮移动至预设位置，然后控制器控制视觉装置分别对蒙皮和骨架进行拍照以获取蒙皮实际位姿和骨架实际位姿；控制器根据蒙皮实际位姿和骨架实际位姿进行视觉匹配计算以获取机械臂末端的实际变换，进而控制机械臂末端按照实际变换调整蒙皮的位姿后将蒙皮从预设位置定位放置到骨架上。本发明的系统，通过分别识别蒙皮和骨架的实际位姿用于对示教路径进行调整，抵消了吸附误差，提高了蒙皮放置的精度。

本发明授权一种蒙皮自动放置系统在权利要求书中公布了：1.一种蒙皮自动放置系统，其特征在于，所述系统包括：吸附装置、机械臂、视觉装置和控制器， 所述吸附装置设置在机械臂的末端，用于吸附待装配的蒙皮； 所述控制器分别与所述机械臂、所述吸附装置和所述视觉装置连接； 所述控制器中储存有所述机械臂执行蒙皮装配任务的示教数据； 执行蒙皮装配任务时，所述控制器按照所述示教数据对所述机械臂和所述吸附装置进行控制使所述吸附装置吸附待装配的蒙皮并将蒙皮移动至预设位置，然后所述控制器控制所述视觉装置分别对所述蒙皮和骨架进行拍照以获取预设位置处的蒙皮实际位姿和骨架实际位姿； 所述控制器根据所述蒙皮实际位姿和骨架实际位姿进行视觉匹配计算以获取机械臂末端的实际变换，进而控制所述机械臂末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上； 所述示教数据包括：蒙皮的抓取点坐标、骨架示教位姿、机械臂的示教路径以及所述示教路径上各路径点的蒙皮示教位姿和机械臂末端的示教变换； 所述控制器包括：视觉匹配计算模块； 所述视觉匹配计算模块根据如下公式进行视觉匹配计算以获取机械臂末端的实际变换： ； ； ； 式中，为机械臂末端的实际变换，为预设位置处机械臂末端的示教变换，为骨架的位姿相对变换，为骨架实际位姿，为骨架示教位姿，为蒙皮的位姿相对变换，为预设位置处的蒙皮实际位姿，为预设位置处的蒙皮示教位姿。

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